Hallo,
die Rover sind in der Lage, auf einem ebenen Gelände Hindernisse zu überqueren, welche nicht größer sind als ihre Räder. Diese Räder haben einen Durchmesser von 26 Zentimetern. Theoretisch hätte Spirit diesen Stein also überfahren können. Befindet einer der Rover sich jedoch auf abschüssigen Gelände - was bei Spirit ja momentan der Fall ist - so geht man vorsichtiger vor. Desto größer die Hangneigung ist, desto kleiner werden die Hindernisse, welche man dann noch riskiert zu "Überfahren".
Die Software der Rover ist in der Lage, das die Rover umgebende Gelände selbstständig zu erkennen und zu analysieren und aus den so gewonnenen Daten eine eigene Fahrroute auszuwählen. Dazu werden in erster Linie die aktuellen Bilder der vier HazCams verwendet. Das "Haz" steht hier für das englische Wort "Hazard", also Gefahr.
Bei einer längeren Fahrt sieht das dann normalerweise so aus, dass dem Rover das Ziel und die grobe Route für die entsprechende Etappe übermittelt wird. Der Rover fährt dann los, stoppt nach einer bestimmten Zeit oder zurückgelegten Entfernung (meist nur ein oder zwei Meter), macht ein Bild des vor ihm liegenden Geländes, analysiert dieses Bild in Bezug auf eventuelle Hindernisse, fährt wieder los, macht ein neues Bild usw. Erkennt er jetzt plötzlich ein auf der vorgesehenen Strecke liegenden Stein, so greift die Software ein und bestimmt ohne Rückfrage zum Kontrollzentrum selbstständig einen Kurs um dieses Hindernis herum. Auf diese Weise legt Opportunity momentan normalerweise über 100 Meter pro Etappe zurück.
Bei Spirit ist das zur Zeit allerdings komplizierter, da das Gelände an der Home Plate sehr uneben und steinig ist. Dort wird die zu fahrende Strecke nahezu ausschließlich definitiv von den Rover-Drivern des JPL (den Leuten also, welche die Kommandosequenzen schreiben) vorgegeben.
Hierzu sind momentan die Parameter von Spirit sehr niedrig eingestellt. Wenn die Sensoren der Räder einen Widerstand - zum Beispiel einen Stein - erkennen, so müssen die Antriebsmotoren eine erhöhte Kraft erzeugen, um dieses Hindernis zu überwinden. Diese erhöhte Krafterzeugung kann man allerdings reglementieren. Genauso wie den sogenannten Schlupf. Damit ist eine eventuelle seitliche Abdrift oder ein Durchdrehen der Räder auf sandigem Untergrund gemeint. Drehen die Räder zu sehr durch, so ist das ein Anzeichen für unsicheres Gelände. Werden diese Parameter überschritten, so bricht der Rover die Fahrt ab, meldet dies an die Erde und wartet auf neue Kommandos. Genau dies war ja auch vor ein paar Tagen bei Spirit der Fall, als ein im Weg liegender Stein die Weiterfahrt verhinderte.
Zu dem besagten Stein aus Deiner Frage, Gucky. Es sieht so aus, als ob Spirit dagegen gefahren ist und ihn ein paar Zentimeter vor sich her geschoben hat. Beachte dazu den Sand, welcher sich vor dem Stein aufgehäuft hat. Der Rover erkannte das Hindernis, merkte, dass er es mit den vorgegebenen Parametern nicht überwinden konnte und suchte sich daraufhin einen Weg daran vorbei. Zu erkennen an den diversen kurzen Radspuren im Foto rechts oberhalb des Steines.
Noch einmal zu Opportunity. Hier ist eines der gestrigen Bilder der NavCam mit Blick nach Süden :
https://images.raumfahrer.net/up026299.JPGHinten links erkennt man die kleine Bodensenke, von der ich das letzte Mal geschrieben habe. Etwas besser zu erkennen auf diesem Panorama von M. Howard von USF :
https://images.raumfahrer.net/up008379.jpg Dieser kleine "Krater" bekam den Namen "Halfmoon". Für heute (Sol 1792) ist eine Coloraufnahme, also diverse Fotos mit den verschiedenen Farbfiltern der Panoramakameras, dieses Kraters geplant. Morgen soll die Fahrt dann fortgesetzt werden.
Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
