Opportunity & Spirit

Scott Maxwell hat auf seiner Twitterseite erzählt, dass es nun auch "Free Spirit" Artikel zu kaufen gibt. 

Falls ihr also einen neuen T-Shirt, eine Tasse oder auch eine Uhr etc. braucht: http://www.cafepress.com/strangegoat

Hallo,

die gestern von Opportunitys Navigationskamera übermittelten Bilder haben zum Teil fast schon Nostalgie-Potential. Die ersten sieben Aufnahmen zeigen den Viktoria-Krater und wurden vor ziemlich genau zwei Jahren aufgenommen :  
http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/navcam/2009-06-29/  
 
Z.B. diese NavCam-Aufnahme vom 28. Juni 2007 um 15:43 MESZ ( Sol 1218, 11:47 lokale Marszeit ) :  
https://images.raumfahrer.net/up008219.JPG  
Opportunity befand sich damals am Westrand des Viktoria-Kraters zwischen Cabo Verde und Duck Bay.

Die aktuellen Fotos zeigen dagegen, dass bei der momentanen Untersuchungskampagne bereits das APXS-Spektrometer am Instrumentenarm zum Einsatz kommt, um den Untergrund zu analysieren.
Die vordere HazCam von heute um 08:10 MESZ ( Sol 1931, 13:17 lokale Marszeit ) :  
https://images.raumfahrer.net/up008220.JPG  

Knapp eine Stunde zuvor war auch das Mikroskop aktiv. Hier das einzige bisher übermittelte Bild der aktuellen MI-Untersuchungen :  
https://images.raumfahrer.net/up008221.JPG  


Und vom Mars direkt zurück nach Pasadena/ Kalifornien :  Gestern Nachmittag hat man dort in der Testanlage des JPL die Vorbereitungen für die ersten Fahrversuche zur Befreiung Spirits abgeschlossen. Die Bodenmischung zur Simulation des Geländes im West Valley ist fertiggestellt und die Sandbox präpariert.
Der Testrover soll heute Vormittag um 10:30 Pacific Time unter den Augen der Medien im Testfeld platziert werden. Vielleicht gibt es also demnächst auf der Sonderseite des JPL ein neues Video-Update.

Das letzte Video-Update ( vom 26. Juni 2009 ) findet Ihr übrigens direkt hier. John Callas, der Projekt Manager, berichtet dort über die Tests und die dazu erforderlichen vorbereitenden Arbeiten. Außerdem könnt Ihr zusehen, wie sich die Rover-Driver auch einmal körperlich betätigen. Einer der Driver sagte zu diesen Arbeiten scherzhaft, dass, sollte er sein Geld mit körperlicher Arbeit verdienen müssen, er dies wohl nicht länger als ein paar Wochen durchhalten würde...  

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

das Einsetzten des Testrovers in die Simulationsanlage hat begonnen. Vor einer Stunde waren die Team-Mitglieder doch sehr angespannt. Entweder die Simulation funktioniert :  Der Testrover sollte sich also wenigstens annäherungsweise so verhalten, wie der reale Rover auf dem Mars. Oder sie funktioniert nicht:  Dann wäre die Arbeit der letzten Wochen nahezu umsonst gewesen. Es würde erneut sehr viel Zeit vergehen, bis man sich auf eine neue Bodenmischung geeinigt und diese hergestellt hätte. Vor einer halben Stunde durften dann auch die Reporter den Ort des Geschehens betreten. Minuten später ging es los. Der Testrover wurde in Bewegung gesetzt.

"Spirit II", ich nenne ihn jetzt einfach einmal so, fuhr so wie sein Original über den Testgrund und begab sich dann auf den ganz speziellen Bereich, in welchem der problematische Untergrund simuliert werden soll. Im Idealfall sollte der Testrover sich auf die gleiche Art und Weise in den Untergrund eingraben, wie das auch Spirit getan hat. Und was ist passiert??? Scott Maxwell schreibt dazu : "Rear wheels are in! Looking good!" Die beiden rückwärtigen Räder sind auf den speziellen Bereich gefahren und es "sieht gut aus". Zur Erinnerung :  Spirit fuhr bei seiner letzten Fahrt aufgrund des defekten rechten Vorderrades im Rückwärtsgang.

Letzte Zwischenmeldung : " All smiles..." Die Testanlage scheint prima zu funktionieren und die Bodenmischung hat anscheinend eine optimale Zusammensetzung.  FREE SPIRIT!!!!  

http://twitter.com/marsroverdriver  

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

wie erhofft haben sich bei dem heutigen ersten Test sowohl die simulierte Erde als auch der Testrover wie erwartet verhalten. Das bedeutet, dass jetzt in den nächsten Tagen und Wochen systematische Tests durchgeführt werden können.

Man wird die verschiedenen Möglichkeiten zur Befreiung Spirits in verschiedenen Varianten simulieren ( mit welcher Geschwindigkeit sollen die einzelnen Räder bei der nächsten Fahrt bewegt werden, in welche Richtung muss exakt gesteuert werden, ..... ) und die dabei gewonnenen Ergebnisse anschließend genauestens analysieren und diskutieren.

Bevor man sich dann für die endgültige Variante entscheidet werden allerdings noch ( mindestens ) mehrere Wochen vergehen. Die aktuelle Energiesituation ermöglicht es dem Team, dabei ohne Zeitdruck sehr sorgfältig vorzugehen. Es ist eindeutig besser, nochmals mehrere Wochen an diesem außerdem auch wissenschaftlich äußerst interessanten Ort zu verharren, als den Rover durch übereilte Aktivitäten in unnötige Gefahr zu bringen.

Aber ich glaube fest daran, dass die Mission von Spirit noch lange nicht beendet ist. "von Braun" - wir kommen!!!

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Aber ich glaube fest daran, dass die Mission von Spirit noch lange nicht beendet ist.

Das würde ich noch nicht einmal im Traum denken! 

Hallo,

die Versuche in der Testanlage des JPL sind auch weiterhin im vollen Gange. Hier ein Foto vom 30. Juni 2009, welches zeigt wie der Testrover ( offizielle Bezeichnung SSTB1, kurz Tee-Bee genannt ) in das Testfeld hineinmanövriert wird : 

Image Credit :  NASA/ JPL-Caltech
Colette Lohr und Kim Lichtenberg beobachten das Verhalten der Räder, während Paolo Bellutta den nächsten Fahrbefehl übermittelt.
Mehr Bilder mit englischen Beschreibungen und größere Bildversionen gibt es hier.

Ein Video dieses Einfahrens in die nachgestellte Sandfalle findet Ihr hier : 
http://www.jpl.nasa.gov/video/index.cfm?id=851 ( Free Spirit Video Update vom 1. Juli 2009, John Callas )

Bei der Testfahrt am 30. Juni wurde lediglich überprüft, ob der Testrover genau so in den Boden einsinken würde, wie dies bei Spirit auf dem Mars passiert ist. Und genau dies war dann auch glücklicherweise der Fall. Am 1. Juli wurde dann auch der Stein unter dem Testrover platziert, welcher auf den Mikroskopaufnahmen zu erkennen war : 
https://images.raumfahrer.net/up008218.jpg
http://marsrovers.nasa.gov/spotlight/20090701a.html ( engl. )

Die Einsinktiefe der einzelnen Räder, die Neigung des Testrovers und die Lage des Steins entsprechen der realen Situation von Spirit im West Valley. Als nächstes sollen jetzt erst einmal einzelne Fahrstrategien ausprobiert werden, um das Verhalten des Testrovers zu studieren. Anschließend wird wohl die nachgebildete Marslandschaft noch weiter verfeinert werden. Z.B. fehlt ja noch ein Stein zwischen Mittelrad und Vorderrad ( die Vorderräder sind hier im Bildvordergrund ) auf der linken Seite.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

an diesem Wochenende finden in den USA die Feierlichkeiten zum Unabhängigkeitstag statt. Diese Zeit wird anscheinend auch vom Rover-Team genutzt, um einmal etwas ausspannen zu können. Ich weiß nicht, ob die Arbeiten in der Testanlage komplett ruhen, aber auf jeden Fall wurden die Aktivitäten der beiden Rover auf dem Mars etwas eingeschränkt.

Opportunity ist momentan ( Sol 1936 ) nahezu ausschließlich mit einer Untersuchung des Untergrundes durch das Mössbauer-Spektrometer beschäftigt. Kamera-Aufnahmen sind dagegen anscheinend kaum eingeplant. Die aktuelle Mössbauer-Untersuchung wurde vor drei Tagen begonnen. Um ein maximales Spektrum der Untersuchungsergebnisse zu erlangen, ist es gut möglich, dass diese Untersuchung noch bis Mitte der kommenden Woche fortgesetzt werden wird. Wahrscheinlich erst dann wird die Fahrt fortgesetzt werden.
Dafür steht dem Rover momentan eine täglich generierte Energiemenge von 426 Wattstunden/ Sol zur Verfügung. Das ist zwar etwas weniger als noch vor einer Woche ( damals 450 Wattstunden/ Sol ), stellt aber immer noch lange kein Problem dar. Die Wartezeit versucht man übrigens auch für eine Reinigung der Linsen des Mini-TES-Spektrometers zu nutzen. Bereits vor längerer Zeit hat sich dort bedauerlicherweise Staub abgelagert, welcher jetzt die Messungen durch dieses Gerät unmöglich macht. Die Linsenabdeckung wurde deshalb bereits vor mehreren Tagen dauerhaft geöffnet. Die Hoffnung dabei ist, dass der anscheinend zunehmend starke Wind im Meridiani Planum, dem Operationsgebiet des Rovers, den Staub von der Linse wegblasen könnte.

Auch bei Spirit ist die Energiemenge wieder leicht abgefallen. Vor einer Woche hat der Rover noch 945 Wattstunden/ Sol generieren können. Dieser Wert fiel bis zum 29. Juni 2009 ( Sol 1951 ) auf jetzt "nur noch" 927 Wattstunden/ Sol ab. Trotzdem steht damit immer noch genügend Energie zur Verfügung, um die Instrumente des Rovers täglich für rund 11 Stunden zu betreiben. Und was macht man damit? Zuallererst einmal weitere Fotoaufnahmen. PanCam und NavCam bilden weiterhin systematisch die Umgebung ab und versuchen, die Zusammensetzung der Oberfläche zu analysieren bzw. Veränderungen zu dokumentieren. Außerdem wird der Untergrund an verschieden in der Reichweite des Instrumentenarmes gelegenen Stellen intensiv mit den Spektrometern untersucht. Und da danach immer noch genügend Energie zur Verfügung steht, werden auch die Beobachtungen bei Nacht fortgesetzt. Die hierbei angefertigten Fotos ermöglichen eine Analyse des Atmosphärenzustandes. Genauer gesagt kann man so Rückschlüsse darauf ziehen, wieviel Staub bzw. Wolken sich aktuell in der Atmosphäre befinden.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Ich hab bei NASA TV noch folgendes aufgenommen:

Hallo Klaus,

ein super Video! Danke!!! Wann wurde das denn bei NASA-TV ausgestrahlt? Das muss die "Langversion" des Videos von der "Free Spirit"-Seite sein, welches am 30. Juni aufgenommen wurde. 

Man erkennt in diesem Video auch sehr gut, dass der simulierte Boden in der Testanlage in etwa die selben Eigenschaften wie der reale Untergrund auf dem Mars haben muss, da die Räder des Testrovers ähnlich tief eingesunken sind wie die Räder von Spirit. Auch hat der Sand/ Staub sich ähnlich in den Rillen der Räder abgelagert, wie dies bei den Rädern von Spirit der Fall war. Dieses "Festkleben" des Sandes wird von den Roverdrivern übrigens nicht als nachteilig für Spirit eingestuft, auch wenn die Räder dadurch ihr "Profil" verlieren.

Jetzt muss der Testrover es "nur noch" schaffen, im Rückwärtsgang wieder aus diesem Schlamassel zu entkommen....

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo

Ich weiß ja nicht wie die Verhältnisse im Sand des West-Valley im entferntesten mit denen in tiefen Schneeverhältnissen zu vergleichen wären. Aber vielleicht könnte ja eine Methode wie sie angewendet wird, wenn man im Schnee festsitzt auch hilfreich sein - möglicherweise haben da die Roverdriver im sonnigen Pasadena da ja nicht sooo viel Erfahrung. Eine vielversprechende Methode ist es ja in so einem Fall das Fahrzeug durch Wippen oder Schaukeln zu befreien. Das, oder die Räder befinden sich ja in einer Mulde im Untergrund, die in erster Linie durch das Rad  selbst gebildet wird. Sinn ist es die Mulde zu verbreitern ohne die Traktion zu verlieren, um letztendlich die abgeflachte Mulde mit wenig Krafteinsatz verlassen zu können. Dazu wird die Massenträgheit des Fahrzeuges ausgenutzt. Es wird also nur ein sehr kurzer Beschleunigungsimpuls abgegeben. An der vorausliegenden Muldenerhöhung muß das Rad kraftlos sein - damit es nicht gräbt -, und durch die Massenträgheit drückt das Rad gegen die Mulde und so versucht man das Material UNTER das Rad zu bekommen.
Nach dem Rückprall wird dann erst wieder kurz ein Beschleunigungsimpuls abgegeben wenn sich die Bewegungsrichtung wieder in die Vorwärtsrichtung umgekehrt hat. Besonders am Anfang sind dies nur äußerst kurze Bewegungen, und daher schwierig. Außerdem darf die Geduld nicht verloren werden. WENN man mal fährt, hat man im Allgemeinen schon gewonnen.

Vielleicht ist es ja ein Blödsinn weil die Verhältnisse einfach viel zu ungleich sind, aber eine Bemerkung ist es ja mal wert.
Oder vielleicht ist so was auch längst eine Standardprozedur - ich weiß es ja nicht.

Trotzdem gleich mal alles Gute für die die kommenden Befreiungsversuche.

Viele Grüße

Ich glaube die Rovermotoren haben nicht die Leistung bzw. das Drehmoment, um Stoßbewegungen zu initiieren.

Dazu braucht es keine besondere Leistung und Durchzugsvermögen, welches die Rover wohl haben, denn immerhin konnten sie sich in den tiefen Sand eingraben und dabei die Räder sogar noch durchdrehen lassen.

James meint nur einen sehr kurzen Fahrimpuls - und aus!
Dann das Zurückrollen mit einem weiteren kurzen Impuls in Rückroll-Richtung unterstützen.
So kann man die Pendelbewegung weiter aufbauen.
Man würde dabei zusätzlich zur Kraft der Räder noch die Schwerkraft nutzen, die das Fahrzeug zurückrollen läßt.

Fraglich ist nur, ob so kurze gegensätzliche Fahrimpulse überhaupt möglich - und dazu noch exakt zu timen sind.

Aber gerade um durch einen kurzen Antriebsimpuls in "Schwung" zu kommen, um dann etwas zu rollen, benötig man Drehmoment.
Ich denke gerade an die Fahrdynamik von Spielzeugautos ... ich habe ein gewisses Vorstellungsvermögen, dass das im Sand geht.

Hallo,

bei dieser Fahrweise müsste Spirit also sehr schnell vom Vorwärtsgang in den "Leerlauf" und dann in den Rückwärtsgang schalten? Ist das richtig?

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

das wird so wohl leider nicht funktionieren :  
"FREE-WHEELING - No. The wheels cannot be set to free-wheel either individually or in combination."

Die Räder können während einer Fahrt nicht in den Freilauf geschaltet werden - weder einzeln, noch in irgendeiner beliebigen Kombination. Entweder, man erteilt den Befehl, dass ein Rad sich bewegt, oder es wird für die jeweilige Fahrt bzw. den jeweiligen Fahrschritt komplett deaktiviert.

( Nebenbei erwähnt, aber in der jetzigen Situation wohl nicht empfehlenswert :  Bei sich bewegenden Rädern ist während einer Fahrt allerdings jede nur denkbare Kombination möglich. Jedes einzelne Rad könnte dann mit einer unterschiedlichen Geschwindigkeit in eine beliebige Richtung gesteuert werden. Auch könnten die vier äußeren, lenkbaren Räder dabei theoretisch in unterschiedliche Richtungen zeigen... )

Ein "Schaukeln" ist dagegen theoretisch möglich, allerdings sehr kompliziert und wohl auch bei weitem nicht so effektiv wie mit einem normalen Auto auf der Erde :  
"ROCKING THE ROVER - Unfortunately, the interval between commands is one second. That limits the response time. In addition, sensors are queried every 1/8 sec. Way too slow for any real-time control of the vehicle. Some serious coding would be needed, tested on the ground, uploaded on the vehicle and verified on Mars before they would even attempt to use it."

Der Intervall zwischen zwei Fahrbefehlen ( z.B. der Wechsel von einer Vorwärts- in eine Rückwärtsfahrt ) beträgt eine Sekunde ( in welcher der Rover dann auch auf der Stelle steht und sich nicht bewegt ). Dies beschränkt die Reaktionszeit des Rovers. Man müsste für die Umsetzung in die Praxis erst sehr komplizierte und exakte Fahrbefehle programmieren und anschließend im Testgelände ausprobieren.
Dieses Manöver ist aber auf jeden Fall auf der Prioritätenliste der Roverdriver enthalten und wohl auch relativ weit oben angesiedelt.

Was dagegen definitiv nicht funktionieren würde, wäre z.B. ein abwechselndes Lenken der Räder nach rechts und links um eine bessere Traktion auf einer verfestigten Oberfläche zu gewinnen. Die bisherigen Tests haben ergeben, dass dies ein schnelles Einsinken des Rovers ergeben würde.
Ebenfalls unmöglich ist es, die Räder irgendwie in Vibrationen zu versetzten, um die Oberfläche darunter zu verfestigen. Hierfür ist das Übersetzungsverhältnis der Steuergetriebe der Räder nicht geeignet.

"VIBRATING THE WHEELS - The gear ratio in the steering actuator makes it impossible to vibrate the wheel with any significant amplitude.
TWISTING THE WHEELS LEFT AND RIGHT (scooping soil and gaining traction on a new surface) - This has already been tested. Wiggling the wheels causes the rover to sink in fast."

Weitere Antworten zu technischen Details findet Ihr hier ( auf engl. ).


Gestern wurde am JPL damit begonnen, das einfachste Manöver zu simulieren :  Eine ganz normale und kontinuierliche Fahrt nach vorne, wobei alle fünf funktionsfähigen Räder des Testrovers angetrieben wurden. Das Resultat seht Ihr hier :  


Image Credit :  NASA, JPL-Caltech  

Bei dieser Testfahrt hätte der Rover auf einem "normalen" Untergrund und ohne durchdrehende Räder mehrere Meter nach vorne fahren sollen. Stattdessen wies der Testrover lediglich eine minimale Vorwärtsbewegung und zusätzlich eine leichte seitliche Abdrift in Richtung "hangabwärts" auf. Dafür haben sich die Räder, auch die bisher noch einigermaßen freien Mittelräder, jetzt endgültig in den Sand eingegraben. So geht es also anscheinend schon einmal nicht.....
Also - auf zum nächsten Versuch!

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hoila

Vielen Dank für die Infos.
....ich hab´s gelesen: free-wheeling funktioniert nicht.
Darauf hätte das Verfahren aber aufgebaut.

Aber noch mal kurz zu dem Vorgang:

bei dieser Fahrweise müsste Spirit also sehr schnell vom Vorwärtsgang in den "Leerlauf" und dann in den Rückwärtsgang schalten?

Nein, beim terrestrischen Winterszenario-Vorbild wird niemals aktiv rückwärts beschleunigt. Wie beim Schaukeln auf einer Kinderschaukel wird immer nur in einer Richtung der Impuls erhöht.
Aber elektronisch geregelt könnte man natürlich schnell genug sein - wenn das System ausgelegt ist dafür.
O.K., so nicht.
Rocking the Rover käme dem zumindest nahe.
Vibrieren ist sicherlich, wie angeführt, kontraproduktiv (beim Stehen im Schlamm sinkt man auch ein, wenn abwechselnd die beiden Füße be- und entlastet werden). Das wirkt nur auf die Standposition. Schaukeln hätte aber einen Einfluß auf die Trasse vor und hinter der Standposition gehabt.

Na ja, hoffentlich gelingt es mit Rocking oder einer anderen Methode.

Viele Grüße, James

Hallo James,

Na ja, hoffentlich gelingt es mit Rocking oder einer anderen Methode.

Viele Grüße, James

sie arbeiten daran....

Nachdem der Test einer Vorwärtsfahrt am Montag beendet war, wurde das Testfeld am Dienstag für einen weiteren Versuch neu präpariert. Gestern wurde der Testrover dann erneut in das Testfeld befördert, um diesmal eine Fahrt im "Rückwärtsgang" auszutesten.


Image Credit :  NASA, JPL-Caltech
Mike Seibert und Sharon Laubach, zwei der Missionsmitarbeiter, vermessen hier am 7. Juli die exakte Position des Testrovers.
Große Version :  https://images.raumfahrer.net/up024037.jpg   ( 625 KB ) 

Wie Ihr seht, befinden sich die Räder hier noch nicht so tief in den Untergrund eingegraben, wie dies bei Spirit auf dem Mars der Fall ist. Dieses "Eingraben" wurde dann später noch nachgeholt. Dazu wurde jedes der fünf funktionsfähigen Räder einzeln in eine Rotationsbewegung versetzt, bis es die jeweils gleiche Einsinktiefe wie sein Gegenstück im West Valley auf dem Mars eingenommen hatte. John Callas berichtet darüber im letzten Video-Update : 
http://www.jpl.nasa.gov/video/index.cfm?id=852 
Über den Verlauf dieses letzten Tests kann ich leider nichts schreiben. Bisher wurde dazu noch nichts bekannt gegeben....Aber die Free Spirit-Website des JPL wird ja glücklicherweise regelmäßig aktualisiert. Ein Vorbeischauen lohnt sich!


In der Zwischenzeit untersucht der reale Rover Spirit seine Umgebung auf dem Mars auch weiterhin intensiv mit seinen Bordinstrumenten.

Morgen sollte das nächste Rover-Update der beiden MER's mit den aktuellen Energiewerten erscheinen. Und auf diese bin ich schon echt gespannt! Am 1. Juli 2009 ( Sol 1953 ) nahm die Navigationskamera von Spirit erneut mehrere Dustdevils in der westlichen Ebene auf.

Fran Otanaya vom UMSF hat diese Einzelbilder noch einmal nachbearbeitet und heraus kam dabei folgendes : 


Auf den "normalen" Fotos sind lediglich zwei Dustdevils zu erkennen. Auf den nachbearbeiteten Aufnahmen hat es dagegen den Anschein, dass sich eine mehr oder weniger kompakte Sandfront direkt auf die Position von Spirit zu bewegt. Aber keine Panik - das wäre wohl für Spirit nicht der erste direkte Treffer durch einen Staubteufel :  http://www.lyle.org/~markoff/dd/spirit_sol456nav.gif 
Interessant wäre hierbei lediglich, wie sich dieser eventuelle direkte Treffer auf die Energiesituation von Spirit ausgewirkt hat. Ich glaube nicht, dass dadurch mehr Staub auf den Solarpaneelen abgelagert wurde. Vielmehr sollte durch diesen Windstoß ein noch größerer Teil der Ablagerungen weggeblasen worden sein. Und dies sollte sich dann auch in einer weiteren Steigerung der täglich generierten Energiemenge niederschlagen. Am 29. Juni 2009 ( Sol 1951 ) erzeugte Spirit 927 Wattstunden Energie/ Sol....


Auf der anderen Seite des Mars macht Opportunity auch weiterhin eine Pause. Für morgen ( Sol 1941 ) sind fototechnisch lediglich Aufnahmen von den Navigations- und Panoramakameras eingeplant. Gestern war das Rock Abrassion Tool damit beschäftigt, den Boden "anzubohren" : 
https://images.raumfahrer.net/up024038.JPG 
Vordere HazCam am 8. Juli 2009, 13:29 MESZ ( Sol 1939, 13:16 lokale Marszeit )

Das deutet eigentlich darauf hin, dass in den folgenden Tagen eine weitere Untersuchung mit einem der Spektrometer erfolgen soll. Und das wiederum würde bedeuten, dass die momentane Rast auch in den folgenden Sols fortgesetzt werden wird.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

die neuen Updates des JPL sind online. Spirits Energiewert hat sich tatsächlich verbessert. Allerdings fiel der Anstieg letztendlich doch geringer aus, als von mir erhofft. Am 8. Juli 2009 ( Sol 1960 ) konnte der Rover 938 Wattstunden/ Sol generieren. Und das ist ja immerhin nach wie vor eine nahezu unglaubliche Energie-Ausbeute!!! Zehn Tage zuvor, am 29. Juni 2009, wurden 927 Wattstunden erreicht.

Auch Opportunitys Energiewerte haben sich ganz minimal verbessert. Am 8. Juli 2009 ( Sol 1939 ) generierte der Rover 429 Wattstunden Energie/ Sol. Zehn Tage zuvor waren es 426 Wattstunden.

Beide Rover sind momentan auch weiterhin mit intensiven Untersuchungen ihrer unmittelbaren Umgebung und des Bodens beschäftigt, wobei besonders die an den Instrumentenarmen befestigten Spektrometer, der Gesteinsbohrer und das Mikroskop zum Einsatz kommen. Spirit ist zusätzlich immer noch mit der Anfertigung eines hochaufgelösten Panoramas seiner Umgebung beschäftigt. Aktuell werden hierfür anscheinend einzelne Aufnahmesequenzen wiederholt, welche im ersten Anlauf nicht perfekt gelungen sind. Und auch die nächtlichen Beobachtungen des Marshimmels über dem Gusev-Krater werden weiterhin fortgesetzt.

Wie geht es weiter? Oder besser gefragt :  Wann? Opportunity wird seine aktuelle Untersuchungskampagne wohl auf jeden Fall auch über das jetzige Wochenende fortsetzten. Frühestens Anfang der kommenden Woche, vermutlich aber sogar noch später, würde es dann mit einem Kurs in vorerst westliche Richtung weitergehen. Die Erwartung dabei ist, dass dieser lange Zwischenstopp zu einer erneuten Regenerierung des angeschlagenen rechten Vorderrades führt. Mit danach hoffentlich wieder annähernd normalen Energiewerten könnte man die Fahrt erst in westliche und anschließend südliche Richtung fortsetzten. Der dabei zu passierende eher felsige Untergrund wird das Rad vermutlich nicht so sehr strapazieren, was sich dann auch wieder in regelmäßigeren und längeren Fahretappen niederschlagen könnte.

Bis zu einer Wiederaufnahme der Fahrt von Spirit werden dagegen wohl noch mehrere Wochen ( oder sogar Monate ? ) vergehen. Im letzten Rover-Update der Planetary Society sagte Ray Arvidson von der Washington University/ St.Louis, dass optimistische Schätzungen von einer Wiederaufnahme der Fahrt noch vor Ende Juli ausgehen. Das halte ich mittlerweile eindeutig für zu optimistisch. Zu viele komplexe Fahrmanöver und einzelne Details sind im Testfeld noch auszuprobieren und zu testen. Das kostet viel Zeit. Ein Manöver wir durchexerziert - ein Tag. Die Ergebnisse werden ausgewertet und das Testbed wird neu hergerichtet - der zweite Tag. Das nächste Manöver findet statt - der dritte Tag....

Lieber nichts überstürzen, alle Eventualitäten - soweit es denn möglich ist - durchspielen, und erst dann den realen Versuch einer "Befreiung" auf dem Mars starten. Das Rover-Team steht aufgrund der sehr guten Energiesituation momentan unter keinerlei Zeitdruck...

Heute Vormittag ( Pasadena-Zeit ) wurde im Testbed übrigens eine Seitwärtsbewegung des Rovers ausprobiert. Die steuerbaren Räder wurden um 60 Grad ( der maximal mögliche Wert ) bzw. um 20 Grad seitlich gedreht. Anschließend wurde eine Fahrt in Richtung Home Plate, also hangaufwärts in östliche Richtung getestet. Dieses Manöver stellte die vierte von bisher 11 geplanten Testfahrten dar, welche das Team auf seiner Liste stehen hat ( Das vierte Manöver??? Autsch...Da muss mir eines entgangen sein...Ich bin aktuell bei drei Testfahrten... ). Wie auch immer - beim nächsten Test sollen die Räder erneut um 60 Grad gedreht werden. Dann soll die Fahrt allerdings hangabwärts führen.

 
Image Credit :  NASA, JPL-Caltech
Ironie-Modus an :  [ Chef muss man sein...Scott Maxwell beobachtet aus "sicherer Entfernung", wie Pauline Hwang und Kim Lichtenberg die exakte Situation von Spirit im Testbed des JPL nachstellen. ] Ironie-Modus aus
Euch allen viel Erfolg...

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Ehrlich gesagt verstehe ich nicht ganz, wie so lange Wartezeiten zur "Entspannung" von Elektrik und Mechanik beitragen sollen. Welche Prozesse sollen denn da "im Inneren" ablaufen? Es gibt bestimmte Zeitkonstanten, wenn Material abkühlen oder sich entspannen soll, aber tagelang bei den Keinbauteilen der Rover?

Opportunity ist am Sol 1942 wieder gefahren. Im Rückwätsgang ging es über 66m nach ... naaa ... Nordwesten. Also wird Oppy doch einen Umweg nehmen, aber die Driver werden schon wissen was sie tun. Hier ist die Karte von Eduardo Tesheimer vom UMSF.

Blick zurück:
https://images.raumfahrer.net/up008212.JPG

Blick vorwärts:
https://images.raumfahrer.net/up008213.JPG

Im UMSF - Forum wurde auch ein neuer Thread eröffnet, der die neue Westroute behandeln wird. http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=6102

Momentan mache ich mir zwar echte Sorgen um Spirit... Nicht um den Winter, der bald einbricht - Spirit generiert schließlich mehr als 900Wh - , sondern, dass die Nasa den Sinn des Betriebs von Spirit kritisiert...

Wie steht ihr das eigentlich? Es ist ja schließlich bereits Mitte Juli... Wird das noch was mit Goddard/VonBraun?

In letzter Zeit war ja nicht gerade viel los auf dem Mars, sondern eher hier auf der Erde.

Hallo Daniel,

Ehrlich gesagt verstehe ich nicht ganz, wie so lange Wartezeiten zur "Entspannung" von Elektrik und Mechanik beitragen sollen. Welche Prozesse sollen denn da "im Inneren" ablaufen? Es gibt bestimmte Zeitkonstanten, wenn Material abkühlen oder sich entspannen soll, aber tagelang bei den Keinbauteilen der Rover?

Fakt ist, dass das rechte Vorderrad von Opportunity am 12. Februar 2009 plötzlich "auffällig" wurde. Das Rad verbrauchte auf einmal ohne ersichtlichen Grund im Fahrbetrieb fast die doppelte Strommenge wie die restlichen Räder. Vorausgegangen war eine über drei Tage verteilte Fahrt über insgesamt 380 Meter. Gründe dafür gibt es angesichts des Alters des Rovers eigentlich genügend. Ein mechanischer Defekt würde z.B. auf der Hand liegen. Allerdings wurde auf der Internetseite des JPL und im UMSF-Forum mehrfach von der Möglichkeit gesprochen, dass sich das Schmiermittel im zuständigen Antriebsaktuator nicht mehr richtig verteilt bzw. dass Staub in diesen eingedrungen sein könnte und so einen mechanischen Wiederstand erzeugt.

Um die Schmierung zu verbessern wurden damals mehrere Fahrten im Rückwärtsgang absolviert. Das Ergebnis war, dass der Energiewert sich wieder nahezu normalisierte. Allerdings hielt diese Normalisierung nur einige Fahrten lang an. Danach stieg der Energiebedarf auch bei den Rückwärtsfahrten dauerhaft an.

Man machte daraufhin eine längere Fahrpause um die Situation mit den Konstukteuren der Aktuatoren, welche nicht am JPL beschäftigt sind ( Maxom Motor Australia ), zu analysieren. Diese hatten aber anscheinend auch keine Lösungen parat.

Bei der anschließenden Fortsetzung der Fahrt begann das gleiche Spiel von vorne :  Zuerst lediglich leicht erhöhte Energiewerte des rechten Vorderrades ( kurz :  "RF" ). Dann ein Anstieg im RF auf nahezu das Doppelte. Die Fahrt wurde dann im Rückwärtsgang fortgesetzt, was zu einer erneuten Normalisierung führte. Nach spätestens drei Fahrten über jeweils rund 60 Meter stieg der Verbrauch erneut an. Es folgte eine mehr als zehntägige Pause, bevor die Fahrt fortgesetzt wurde. Das Resultat :  Das Spiel begann von vorne. Genau derselbe Ablauf...Die hat sich seitdem mehrfach wiederholt.

Was könnte der Grund sein? Opportunity ist seit mittlerweile über fünf Jahren einem steten täglichen Temperaturwechsel zwischen etwa plus 10 bis maximal 15 bis 20 Grad Celsius am Tag und minus 90 Grad Celsius während der Nacht ausgesetzt. Die genauen Daten schwanken mit den jeweiligen Mars-Jahreszeit. Ich kann mir sehr gut vorstellen, dass diese extremen Temperaturschwankungen nicht gerade zum Wohl des "Getriebeöls" beitragen. Bei einem Auto auf der Erde muss in regelmäßigen Abständen ein Ölwechsel erfolgen.

Ich denke, dass das mittlerweile doch schon sehr alte Schmiermittel ganz einfach nicht mehr die erforderliche Viskosität erzeugen kann, um das Getriebe bei diesen extremen Temperaturverhältnissen ausreichend zu schmieren. Warum ist aber nur das eine Rad davon betroffen??? Vielleicht wäre eine Erklärung, dass das Schmiermittel allgemein bei allen sechs Rädern zu alt und zu "verbraucht" ist, aber nur beim RF tritt das Problem so extrem auf, da dort wirklich noch zusätzlich ein Fremdkörper ( Staub/ Sand/ ein kleiner Stein... ) für eine zusätzliche Reibung sorgt.

Bei den Zwangspausen im Februar/ März war davon die Rede, dass das betreffende Rad während dieser Zeit in Richtung Sonne ausgerichtet wurde. Nicht explizit ausgesprochen sollte so eine Erwärmung des Rades und speziell des Schmiermittels erreicht werden. Im letzten Rover-Update ( Sol 1932 bis 1939 ) ist davon die Rede, dass zusätzlich ein Heizelement aktiviert wurde - vermutlich zum selben Zweck. Vielleicht erhöht eine Erwärmung des Schmiermittels dessen Viskosität wieder. Diese würde dann aber nach einiger Zeit wieder nachlassen und zu einen erneuten Anstieg des Energiewertes führen.

Ich muss allerdings sagen, dass mir dieser Erklärungsversuch von mir nicht wirklich schlüssig erscheint. Dass altes Öl durch Wärme wieder "gleitfähiger" wird - okay. Dass dieser Effekt mit der Zeit wieder abnimmt - ebenfalls okay. Aber dieser Effekt der Abnahme sollte doch eigentlich in einem erheblich kürzerem Zeitraum erfolgen ( parallel zur Temperaturabnahme in der Umgebung/ auf der Marsoberfläche ). Allerdings kommt hier vielleicht ins Spiel, dass es sich bei dem verwendeten Getriebeöl/ Gleitmittel nicht um ein Produkt handelt, welches man mal so eben an der nächsten Tankstelle kaufen kann...Ich hatte einmal einen Link zu einem PDF-Dokument über dieses Schmiermittel, finde diesen aber momentan beim besten Willen nicht wieder...sorry.

Wie auch immer - momentan ist Opportunity wieder "fahrfähig". Im Beitrag # 935 habe ich ja doch ziemlich daneben gelegen, als ich geschrieben habe, dass Opportunity erst wieder im Laufe diesen Woche fahren wird. Opportunity hat damals gerade den Gesteinsbohrer eingesetzt, was eigentlich ein eindeutiges Anzeichen dafür ist, dass anschließend noch eines der Spektrometer zum Einsatz kommt. Stattdessen ging es direkt in westliche Richtung weiter. Diese Fahrt soll jetzt morgen fortgesetzt werden. Die Website der Cornell University kündigt für morgen ( Sol 1946 ) u.a. geplante "front_haz_ultimate" und  "rear_haz_ultimate"-Fotos an. Opportunity soll also auf jeden Fall fahren. Diese Fahrt sollte eigentlich gegen 11:00 Marszeit starten. Das wäre dann 15:45 MESZ. Die entsprechenden Bilder sollten im Laufe des Abends/ der Nacht auf Exploratorium online gehen.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo Mirko,

kleine Korrektur:

Vielleicht erhöht eine Erwärmung des Schmiermittels dessen Viskosität wieder.
...
Dass altes Öl durch Wärme wieder "gleitfähiger" wird

Viskosität ist die Zähflüssigkeit, der Kehrwert ist die Fluidität. Man versucht wohl eher die Viskosität zu reduzieren .


Ansonsten sind deine Argumente schon schlüssig bzgl. der Alterserscheinungen. Nur bei der Dauer der Pausen kommen wir halt ins Straucheln. Hat man denn mal den Gegenversuch gemacht und ist einfach weiter gefahren ohne Pause? Wenn sich auch dann die Werte normalisiert hätten, müsste man nach einer neuen Ursache suchen. Aber ok, das wäre etwas gewagt, so rum zuexperimentieren.

Hallo Daniel,

autsch, Du hast natürlich Recht mit Viskosität und Fluidität - mein Fehler... 

Soweit ich mich erinnere, wurden die Fahrten nach dem Auftreten des höheren Stromverbrauchs immer erst einmal unterbrochen. Hierbei zeigte sich allerdings bereits, dass kurze Pausen von drei oder vier Tagen keine erneute Verbesserung der Situation zur Folge hatten. Erst längere Ruhephasen von minimal etwa einer Woche führten wieder zu einem lediglich leicht erhöhten Stromverbrauch.

Deshalb schrieb auch einer der Rover-Driver vor einigen Wochen im UMSF-Forum, dass es nichts bringen würde, die Fahrten in mehrere Abschnitte zu splitten. Jemand hatte vorher den Vorschlag gemacht, eine Tages-Fahrt über z.B. 50 Meter nicht in einem Stück zu absolvieren, sondern diese zwecks Schonung des rechten Vorderrades in zwei Teile aufzuteilen.

Kurze Etappen pro Sol, Fahrten im Rückwärtsgang und Fahrten auf einem eher felsigen als sandigen Untergrund scheinen das rechte Vorderrad zu schonen und führen nicht so schnell zu einem gesteigerten Energiebedarf wie lange Fahrten von mehr als 100 Meter/ Sol oder Fahrten durch sandiges oder unebenes Gelände. Das hat übrigens auch zu der Entscheidung beigetragen, jetzt einen weiteren Umweg von zusätzlichen drei Kilometern zu machen. Das Gelände auf der neuen Route ist nicht so kompliziert und sollte das rechte Vorderrad deshalb schonen.

Während einer normal verlaufenden Fahrt beträgt die Stromaufnahme eines jeden Rades übrigens etwa 0,3 bis 0,35 Ampere. Das rechte Vorderrad benötigt dagegen den erhöhten Wert von rund 0,4 Ampere. In den "auffälligen Phasen" stieg dieser Wert im Frühjahr 2009 auf  0,6 bis 0,7 Ampere an. In den letzten Monaten war der Anstieg wohl nicht mehr ganz so hoch. Da wurden anscheinend "nur noch" bis zu 0,5 Ampere erreicht. Das könnte aber daran liegen, dass sich die Fahrweise geändert hat. Opportunity absolvierte in letzter Zeit eigentlich nur noch Etappen von bis zu 70 Metern und viele Fahrten wurden im Rückwärtsgang zurückgelegt, wo der Strombedarf dieses Rades generell geringer ist.

Um das jetzt einmal in die richtige Relation zu setzten :  Die Antriebsmotoren der Räder können eine Stromaufnahme von etwa 1,0 Ampere verkraften, ohne sich zu überhitzen. Trotzdem würde eine dauerhaft auf das Doppelte erhöhte Stromaufnahme des rechten Vorderrades sehr wahrscheinlich zu verfrühten Abnutzungserscheinungen bis hin zu einem kompletten Ausfall führen. Deshalb versucht man immer wieder, den Stromwert durch Ruhephasen zu senken.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

hallo ich habe mal eine frage wegen dem mars rover spirit er steckt ja gerade im marsboden fest nun meine frage was wäre wen die nasa ihn nicht mehr rausbekommen würde? die werden den rover wohl kaum aufgeben oder?