Hallo Spock und willkommen in der Diskussionsrunde,
eigentlich gibt es so ein Sicherheitssystem bereits bei den Rovern. Es arbeitet allerdings etwas anders. Die Rover können sich auf dem Mars mit einer Geschwindigkeit von maximal fünf Zentimetern pro Sekunde fortbewegen ( im Normalfall ist die Geschwindigkeit allerdings noch deutlich niedriger ).
Der Rover ist darauf programmiert, eine bestimmte Strecke von z.B. fünf Metern zu fahren. Anschließend wird eine Pause eingelegt. Mit den HazCams und der Navigationskamera werden jetzt Bilder des vorausliegenden Geländes angefertigt. Eine spezielle Software verarbeitet diese Bilder und sucht nach potentiellen Hindernissen, um diese dann umgehen zu können. Anschließend wird die Fahrt fortgesetzt und nach einigen Metern wird die Prozedur wiederholt.
Diese Software kann aber noch mehr. Sie erkennt aufgrund der Bilder, ob der Rover sich einem vorausliegenden markanten Objekt, z.B. einem im Weg liegenden Stein, genähert hat und, wenn ja, um wie weit. Durch einen Abgleich mit den Telemetriedaten der Räder lässt sich jetzt automatisch feststellen, ob der Rover wirklich so weit gefahren ist, wie er eigentlich hätte fahren sollen. Erkennt die Software, dass die zurückgelegte Strecke deutlich geringer ist, als es eigentlich hätte sein müssen, dann erhält der Rover der Befehl, die Weiterfahrt zu unterbrechen und auf Kommandos von der Erde zu warten.
Eigentlich ein geniales Prinzip. Das Problem besteht allerdings darin, dass man den Rovern eine möglichst große Autonomität einräumen möchte. Nicht jede Sanddüne, wo es zu einem Durchdrehen der Räder kommt, entpuppt sich als eine Sandfalle aus "Treibsand". Diese "Schlupfparameter" genannten Einstellungen können daher, genau so wie die Geschwindigkeit der Rover, variiert werden. Dabei muss folgendes berücksichtigt werden: Die Rover müssen in einer möglichst kurzen Zeitspanne einen möglichst großen Weg zurücklegen, um ihre jeweiligen Ziele zu erreichen. Deshalb muss man auch bereit sein, gewisse Risiken einzugehen.
Normalerweise geht so etwas auch gut aus, obwohl die Rover sich im Laufe der Jahre regelmäßig in diversen Dünen und Sandlöchern festgefahren haben. Das letzte Mal hatte Opportunity dieses "Vergnügen" im April 2009 :
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=4229.msg95223#msg95223 bzw.
http://www.raumfahrer.net/news/raumfahrt/01052009114410.shtml Das Problem im West Valley sah jetzt folgendermaßen aus: Die von den Kameras und dem
Mini-TES gelieferten Daten gaben keinen Anlass zur Sorge. Der Boden schien im selben Zustand zu sein, wie das zuvor passierte Gelände, wo es ja keinerlei Probleme bei der Fahrt gegeben hat. Demzufolge wurden die Schlupfparameter auf den Wert "Wir sind jetzt mal mutig" eingestellt. Das stellte sich dann im Nachhinein als ein Irrtum heraus. Das linke Vorderrad war, noch bevor die Software reagieren konnte, in den Sand eingegraben. Der Grund hierfür war wohl sehr wahrscheinlich ein Stein, welcher das linke Mittelrad blockierte oder zumindestens die Weiterfahrt behinderte. Beim Versuch des Rovers, diesen Stein zu überbrücken, drehte das Vorderrad durch und erzeugte diesen Graben. Die nach der jetzt automatisch erfolgten Fahrunterbrechung durch Kommandos der Roverdriver erfolgten Befreiungsversuche verschlimmerten die Situation noch weiter. Erst jetzt waren plötzlich drei der vier äußeren Räder sehr tief eingesunken.
Zu Deinem Vorschlag: Die Idee mit den zwei Sensoren ( welche ich prinzipiell nicht für schlecht halte ) hätte uns in dieser Situation allerdings nicht weiter geholfen. Um eine Gefahr zu erkennen, müsste der Rover eine komplette Fahrzeuglänge in einem potentiell gefährlichen Gelände überbrücken. Und wenn man erst einmal 1,5 Meter weit in eine "gefährliche" Sanddüne hereingefahren ist, dann steckt man echt in der Klemme...In der jetzigen Situation hat Spirit in dieser Sandfalle keine 50 Zentimeter zurückgelegt - und die Gefahr wurde bereits vorher registriert.
Woher die stellenweise hellere Färbung des Untergrundes? Die Oberfläche rund um die Home Plate ist mit einer relativ festen Schicht ( Kruste wäre jetzt übertrieben ) überzogen, welche aus einer Mischung aus Sand und eventuell auch Vulkanasche besteht. Unter dieser Schicht befindet sich an unterschiedlichen Orten und in verschiedenen Konzentrationen ( an einem Ort sogar bis zu 91 Prozent ) Siliziumdioxid (Sio²), welches sich bereits rein optisch vom sonst vorhandenen Boden ( die helle Färbung ) unterscheidet. Die Anwesenheit dieses SiO² wird übrigens als ein sicherer Hinweis dafür interpretiert, dass die Region um die Home Plate in früheren Zeiten in direkten Kontakt mit Wasser gekommen sein muss :
http://www.lpi.usra.edu/meetings/lpsc2008/pdf/2208.pdf Sobald der Rover mit "durchdrehenden Rädern" die Oberflächenschicht "durchbricht" ( verstehe das jetzt bitte nicht wörtlich...), wird dieses SiO² freigelegt. Dabei handelt es sich um ein sehr feines, sehr staubiges Material, welches den Rädern einen nur bedingten Widerstand liefert und die Fahrt dementsprechend erschwert.
@Sven11: Der Rover erkennt eine gefährliche Situation, stoppt die Fahrt und wartet, bis entsprechende Kommandos ankommen. In der Praxis dauert das mindestens einen Tag. Spock hat gerade von einer Stunde geschrieben. Anstatt ihn jetzt in diesem Ton anzugehen, könntest Du doch vielleicht auch einmal erklären, warum es länger dauert? Unabhängig davon: Was spricht eigentlich dagegen, hier eigene Ideen zu verbreiten? Das machen wir doch auch die ganze Zeit ganz gerne, oder?
Zur aktuellen Situation auf der Erde: In der Testanlage des JPL hat man an diesem Wochenende erste praktische Versuche durchgeführt. Primär ging es dabei darum, zu testen, ob die angemischte Bodenzusammensetzung dem Boden des West Valley entspricht.
Und auf dem Mars: Weiterhin stürmisches Wetter im Gusev-Krater...In der westlichen Ebene werden auch weiterhin diverse Dust Devils registriert. Darunter auch diese zwei Exemplare:
Ein größeres Bild dieser Zwillinge gibt es hier:
https://images.raumfahrer.net/up008245.JPG Aufgenommen von der Panoramakamera am 27. Mai 2009 um 22:39 MESZ ( Sol 1919, 13:36 lokale Marszeit )
Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
