Opportunity & Spirit

Guten Morgen,

dieses topographische Bild hatten wir ja bereits im Portal, aber noch nicht hier:

Quelle: NASA/JPL/Ohio

Man erkennt, dass Spirit mit den linken Rädern in/auf anderem Untergrund steht als rechts, wobei ich unsicher bin, was die Einfärbung genau aussagen soll.

Was mich an dem Bild wundert: Die Detaillierung und Trennschärfe der eingetragen Daten (Iso-Linien + Farben). Einmal ist mir noch unbekannt, was genau man darstellt, Höhen und Bodenbeschaffenheit? Aber vor allem, woher hat man die Daten im Zentimeterbereich? Mir suggeriert das Bild eine Trennschärfe und Detaillierung, die ich mir eigentlich aus den begrenzten Beobachtungsmöglichkeiten nicht vorstellen kann.

Hallo,

Die Daten wurden mit Stereoaufnahmen an Sol 1870 gesammelt, als man den weiteren Weg von Spirit plante und noch nicht festsass: http://marsrovers.jpl.nasa.gov/gallery/press/spirit/20091112a.html

Die Karte zeigt nur die Unebenheiten. Die Neigung der Flanke vor Ort wurde weggelassen. Wobei die Tiefe von Scamander geschätzt ist.

Hallo,

autsch, ein ganz böser Fehler von mir! Eduardo Tesheiner ist natürlich richtig. Keine Ahnung, wann mir dieser Fehler das erste Mal unterlaufen ist und warum mir das nie auffiel... Entschuldigung...     

Aber wie auch immer - in Pasadena wird gerade die Übermittlung der Kommandosequenzen für die anstehende Fahrt vorbereitet : 
http://twitter.com/marssciencegrad/status/5769480217 
http://twitter.com/marsroverdriver/status/5769804442 

Die Fahrt wird in zwei Etappe über jeweils 2,6 Meter aufgeteilt : 
http://twitter.com/marssciencegrad/status/5771047256 
Allerdings wird Spirit sich dabei bestenfalls einige Millimeter weit bewegen.

Viel Glück dabei!!!!

Und sollte alles schief gehen und Spirit sich bis Februar 2010 doch nicht befreien können... Hier ein Artikel von Spaceflight Now mit den dann möglichen wissenschaftlichen Betätigungsfeldern : 
http://spaceflightnow.com/news/n0911/16spirit/ 

Wetterbeobachtung, "Langzeitbeobachtung" der Oberfläche und Analyse eventueller Veränderungen durch Windeinflüsse, hochaufgelöste Panorama-Aufnahmen der Columbia-Hills, geodynamische Messungen, grobe Untersuchungen hinsichtlich seismischer Aktivitäten ( wie auch immer das im Detail aussehen mag... ) und längere Analysen durch das Moessbauer-Spektrometer.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

die Leute am JPL sind gerade immer noch damit beschäftigt, die Sequenzen für diese erste Etappe zusammenzustellen. Der Downlink der Telemetrie-Daten und Fotos wird in zwei Etappen erfolgen. Der erste Teil wird am Dienstag um 06:40 PST erwartet ( 15:40 MEZ ), der zweite Teil am Mittwoch um 07:20 ( 16:20 MEZ ). Ab etwa 16:00 MEZ sollte sich somit also morgen ein Blick auf Exploratorium lohnen.

@technician :  Kannst Du zufälligerweise herausbekommen, ob Mars Odyssey zu diesen Zeitpunkten in einer direkten Kommunikationslinie mit der Erde stehen wird? Die Distanz Erde - Mars beträgt zu diesen Zeitpunkten 157,430 bzw. 156,211 Millionen Kilometer, was ganz grob überschlagen eine "Laufzeit" von knapp 10 Minuten für die Funksignale bedeutet.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

die ersten Bilder vom Sol 2088 sind am JPL angekommen und deren Auswertung hat begonnen. Dabei scheint es sich auf jeden Fall um Aufnahmen der vorderen und hinteren HazCams zu handeln. Das Driver-Team wird den gesamten Dienstag mit der Analyse verbringen, bevor dann voraussichtlich am Mittwoch ( laut Scott Maxwell aber eventuell auch erst später... ) die Fahrt fortgesetzt werden soll. Das wäre dann Donnerstag Vormittag mitteleuropäischer Zeit.

Allerdings sind diese Bilder bis jetzt noch nicht bei Exploratorium online. Eventuell wird das dann aber noch heute Abend nachgeholt ( die Bilder werden dort immer alle sechs Stunden hochgeladen ).

Das JPL hat übrigens vor, den aktuellen Stand der Dinge regelmäßig auf der Free Spirit-Website weiterzugeben. Hier der erste Beitrag mit dem Stand von gestern : 
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/spotlight/20091116a.html 
Es geht dabei um den Daten-Uplink der letzten Nacht, die erste Fahretappe und die für den heutigen Sol 2088 geplanten Foto-Aufnahmen. Nach dem Abschluss der Fahrt sollen z.B. erneut drei Mikroskop-Aufnahmen der Rover-Unterseite und des dort befindlichen Steins angefertigt werden. Außerdem war geplant, mit der Panorama-Kamera vor und nach der Fahrt Aufnahmen der Mittelräder anzufertigen ( das wurde bereits schon einmal irgendwann im Juni oder Juli gemacht ).

Das nächste Update ist dann für heute geplant und sollte im Laufe der Nacht bzw. des frühen Morgens ( MEZ ) online gehen. Da sollten dann auch bereits die ersten Ergebnisse und eventuelle Fortschritte erwähnt werden. Die Roverdriver werden sich bei Twitter etwas zurückhalten, um dem JPL nicht "die Show zu stehlen".

Dafür ist man beim UMSF-Forum aktiv. James Canvin kommt dort immerhin auf eine Positionsveränderung von 0,21 Millimetern in Ost-West-Richtung und 0,58 Millimeter in Nord-Süd-Richtung : 
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=6291&st=120 
Diese Angaben aber wohl noch ohne Gewähr!!!! Allerdings würde das jedenfalls mit den Erwartungen der Roverdriver übereinstimmen. Diese rechnen in der ersten Phase der Befreiungsfahrt mit Fortschritten, welche sich lediglich im Millimeterbereich bewegen werden.

Ach ja, das JPL hat bereits am 12. November ein weiteres Video-Update online gestellt, diesmal mit Scott Maxwell : 
http://jpl.nasa.gov/video/index.cfm?id=877 

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Allerdings sind diese Bilder bis jetzt noch nicht bei Exploratorium online..

Also jetzt sind sie da, aber das auswerten überlasse ich mal den, die ahnung davon haben.

Hallo,

wirklich Ahnung habe ich zwar auch nicht, aber trotzdem...

Um 12:40 PDT ( 21:40 MEZ ) wurden die ersten Bilder auf Exploratorium online gestellt.
Vordere HazCam :  http://qt.exploratorium.edu/mars/spirit/forward_hazcam/2009-11-17/  
Hintere HazCam :  http://qt.exploratorium.edu/mars/spirit/rear_hazcam/2009-11-17/  
Die Bilder dokumentieren anscheinend jeweils das Ende der zweiten Fahretappe ( laut E. Tesheiner ).

Hier eine Animation zwischen dem 8. November ( Roboterarm im Kamerafeld ) und der heutigen Fahrt ( Roboterarm oberhalb der Kamera ) :

So ist noch nichts zu erkennen....

In der größeren Version sieht man schon etwas mehr :  
https://images.raumfahrer.net/up008122.jpg
Der unterschiedliche Schattenwurf verwirrt natürlich etwas. In der unmittelbaren Umgebung von Spirit sind keine offensichtlichen Veränderungen des Geländes oder der Perspektive zu erkennen. Aber achtet auf den Horizont ganz rechts im Bild. Die dortige schwarze Struktur verschiebt sich etwas. Spirit hat sich also schon einmal definitiv bewegt.

In der Animation von "fredk" vom UMSF-Forum werden die Bilder der hintere HazCam gezeigt :  
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=6291&st=138
Schattenwurf nach Rechts - altes Bild. Schatten in der Bildmitte - heutige Fahrt.

Ist das jetzt Wunschdenken von mir oder hat es wirklich den Anschein, dass sich die Perspektive etwas verlagert und der Rover sich von den einzelnen Steinen im "Bildvordergrund" ganz, ganz, ganz minimal wegbewegt hat??? Okay, es geht hier auf jeden Fall bestenfalls um eine Bewegung im Millimeterbereich. Aber ich denke schon, dass Spirit heute den ersten Schritt aus der Sandfalle erfolgreich absolviert hat.

Auf der Arbeit unkonzentriert zu sein und sich in Gedanken mehrere Millionen Kilometer entfernt zu befinden bringt also vielleicht doch etwas....

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

P.S.: Emily Lakdawalla von der Planetary Society hat bereits etwas dazu geschrieben. Und bei "Ihren" Bildern sieht das dann doch etwas weniger nach einem Vorankommen von Spirit aus : 
http://www.planetary.org/blog/article/00002217/  ( engl. )
Aber wie bereits geschrieben :  Es geht hier sowieso nur um eine Bewegung im Millimeterbereich! Mal sehen, was das JPL demnächst vermeldet...

Zur heutigen Fahrt:

Weniger als eine Sekunde nach dem Aufnehmen der Fahrt hat Spirit gleich wieder gestoppt, weil er das von den Roverdrivern gesetzte Limit bezüglich seitlichen Kippens (oder einfach nur Versatz?) überschritten hat. Das Limit lag dabei für Roll und Pitch (Drehung um x- und y-Achse) bei 1°. Mit diesen niedrigen Limits will man sich praktisch erst langsam an die Sache herantasten, damit kann man dann auch die folgenden Fahrten besser planen. Die Planungen für die nächste Fahrt sollen bis Mittwoch (nach Kalifornischer Zeit nehme ich an) abgeschlossen sein.

Das wird schon, Spirit!  

Auf der FreeSpirit Seite vom jpl gibts das zu lesen..

Also wenn ich mir die Bilder mal genau ansehe habe ich das gefühl, das sich am linken Rad auch was getan hat.  auch nicht viel.
Auf dem Bild mit dem Arm meine ich zu sehen, das das rad n bischen tiefer im sand steckt.

Hallo,

okay, der erste Versuch war dann wohl doch noch nichts...

Nachdem die Roverdriver gestern zwischen 11 und 15 Stunden gearbeitet haben, um die ersten Daten zu analysieren, scheint jetzt genug Material zur Verfügung zu stehen, um die nächste Fahrt zu planen. Diese soll anscheinend bereits am morgigen Sol 2090 stattfinden : 
http://twitter.com/marssciencegrad/status/5830712110 
Der Fahrtbeginn wäre dann am morgigen Donnerstag am späten Vormittag ( MEZ ).

Eine gute Nachricht am Rande :  Der erst am 11. November 2009 neu formatierte Flash-Speicher von Spirits Bordcomputer arbeitet bisher ohne Probleme. Bei der Neuformatierung sind zwar einige Daten ( Bilder der Panoramakamera ) verloren gegangen. Diese Aufnahmen wurden aber mittlerweile neu erstellt.

@Trigger :  Irgend etwas hat sich auf jeden Fall bewegt. Die HazCams sind fest am Rover montiert und von daher ist die Perspektive der beiden Aufnahmen unverändert.

Allerdings glaube ich, dass Spirit zumindestens auf der linken Rover-Seite etwas weiter in den Sand abgesunken ist...
Da auf den Bildern der Horizont nach links "gewandert" ist, muss Spirit sich also zur Seite hin geneigt haben. Auf der linken Bildseite scheint sich der Horizont jetzt außerdem etwas höher im Bild zu befinden. Das würde doch eigentlich darauf hindeuten, dass Spirit auf seiner linken Seite minimal abgesackt ist, oder? 

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

so, jetzt aber... Die Bilder der zweiten Etappe von Spirits Befreiungsfahrt vom heutigen Sol 2090 sind bei Exploratorium online :  
http://www.exploratorium.edu/mars/raw_data.html  

Bei der ersten Fahrt wurden die Parameter für eine seitliche Neigung bewußt sehr eng gesetzt. Sobald Spirit sich um mehr als einen Grad zur Seite neigt, sollte die Fahrt abgebrochen werden. Dies war dann auch bereits unmittelbar nach der Aktivierung der Räder der Fall. Anscheinend haben die Räder auf der linken Seite zuerst "gegriffen".

Bei der heutigen Fahrt wurden die Parameter dann etwas großzügiger gesetzt. Und hier das Ergebnis   :  

Image Credit :  NASA, JPL-Caltech
Die Bilder sind vom 8. ( Roboterarm im Bild ), 17. und 19. November 2009.
Größere Version :   https://images.raumfahrer.net/up008120.gif  

Das ist doch ganz locker mindestens ein Zentimeter in Richtung nach vorne! Und das innerhalb einer programmierten Wegstrecke von nur fünf Metern!!! Außerdem hat sich das linke Vorderrad anscheinend nicht noch weiter in den Untergrund eingegraben. Vielmehr schaut es jetzt eindeutig weiter aus dem Sand heraus!!! GO SPIRIT!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Vielleicht erinnert Ihr Euch noch... Als abzusehen war, dass Spirit dabei ist, sich in einem Sandloch festzufahren, wurde der Rover ursprünglich zurück nach Norden dirigiert. Im Laufe der entsprechenden Fahrt stellte das mittlere Rad auf der linken Roverseite den Dienst ein. Der Grund dafür konnte nie so recht geklärt werden. In Betracht kamen ein prinzipielles Problem mit der Elektronik des entsprechenden Antriebsmotors oder ein "unerwartetes Hindernis" für das Rad. Jetzt nur einmal angenommen... :  Könnte so ein unerwartetes Hindernis nicht ein Stein gewesen sein, welcher diesem Rad ursprünglich im Weg lag? Dadurch wurde die damalige Fahrt gestoppt. Mit etwas veränderten ( "großzügigeren" ) Parameter-Einstellungen könnte dieser Stein, so es ihn denn gibt, jetzt für einen zusätzlichen "Griff" für das Mittelrad sorgen.

Wie auch immer... Das Team ist mit der Analyse der bisherigen Daten beschäftigt und wartet dabei auf die Übertragung des zweiten Datensatzes, welcher dann morgen das JPL erreichen sollte. Die Analyse wird sich über das gesamte Wochenende hinziehen. Deshalb wird die nächste Etappe von Spirits Befreiungsfahrt aller Wahrscheinlichkeit nach frühestens am kommenden Montag ( Pasadena-Zeit ) starten :  
http://twitter.com/marsroverdriver/status/5850173464

Hey, es kommt sehr selten vor, dass ich ein anstehendes Wochenende als "störend" empfinde...  

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo

Das ist doch ganz locker mindestens ein Zentimeter in Richtung nach vorne! Und das innerhalb einer programmierten Wegstrecke von nur fünf Metern!!!
...
GO SPIRIT!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Bei allem Enthusiasmus ... aber über einen (geschätzte) Zentimeter bei 5m "Abrollbewegung" zu jubeln, kann ich nicht nachvollziehen. Da sehe ich keine Verbesserung, und da sehe ich auch keinen "Mehrwert" aus den langen Planungen über "Strategien" und vorsichtiges Vorantasten.

Naja, das vordere linke Rad hat sich andeutig angehoben und nicht weiter eingebuddelt. Das sieht doch gut aus! 

Das sehe ich auch als Erfolg.
Offenbar hat mindestens ein Rad Grip und konnte den Rover bewegen. So schnell hatte ich das nicht erwartet.
Bin gespannt wie´s weiter geht.
Man, mit tun schon die Daumen weh!

Wann wurde denn die minimale Bewegung "hergestellt"? Am Anfang der 5m? Am Ende? Oder kontinuierlich.

Hallo

Zitat von: redmoon am 19. November 2009, 22:02:08

Das ist doch ganz locker mindestens ein Zentimeter in Richtung nach vorne! Und das innerhalb einer programmierten Wegstrecke von nur fünf Metern!!!
...
GO SPIRIT!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Bei allem Enthusiasmus ... aber über einen (geschätzte) Zentimeter bei 5m "Abrollbewegung" zu jubeln, kann ich nicht nachvollziehen. Da sehe ich keine Verbesserung, und da sehe ich auch keinen "Mehrwert" aus den langen Planungen über "Strategien" und vorsichtiges Vorantasten.

Zumindestens ist bei genauem betrachten der Bilder eine Verbesserung der lage zu erkennen. Aus dem Verlauf ist zu erkennen das sich die Vorderen Räder in Richtung festeren Untergrund bewegen. Jede Lage veränderung in Richtung rechts (fester Untergrund) dürfte eine veringerung des Schlupfes zurfolge haben und die Vortschritte steigern. Über den entgültigen Ausgang lässt sich leider dadurch keine Aussage Treffen. Hoffen wir das beste.

Hallo Daniel,

meiner Ansicht nach stellt das Ergebnis dieser Fahrt durchaus eine Verbesserung der Situation dar. Und dass bei dieser Fahrt eine Distanz von "lediglich" einem Zentimeter überbrückt wurde, ist in meinen Augen bereits ein riesiger Erfolg. Eigentlich alle sind davon ausgegangen, dass man vielleicht einen, bestenfalls zwei Millimeter schaffen würde. Spirit ist also schon einmal definitiv in der Lage, sich auf diesem Untergrund zu bewegen.

Es kommt aber eigentlich noch besser :  Wann wurde die Bewegung erzeugt und wie groß war sie dann wirklich?

Spirit sollte gestern zwei Etappen über jeweils 2,5 Meter absolvieren. Nach dem Ende der ersten Etappe hatte sich das Zentrum des Rovers etwa 12 Millimeter nach vorne bewegt, sieben Millimeter nach links und vier Millimeter nach unten. Die Neigung des Rovers veränderte sich dabei um 0,1 Grad.

Vor dem Antritt der Fahrt wurden die Parameter des Rovers so eingestellt, dass dieser in jede Richtung eine Bewegungsfreiheit von 10 Millimetern hatte. Da diese Grenze bereits nach der ersten der beiden geplanten Etappen erreicht war, wurde die zweite Fahrt-Etappe erst gar nicht gestartet! Die jetzt sichtbare Bewegung wurde also in Wirklichkeit bereits nach lediglich 2,5 Metern erreicht.

Bei der "Fahrt" war eine eindeutige Vorwärtsbewegung des blockierten rechten Vorderrades erkennbar. Die restlichen Räder verfügen also über genügend Griff, um dieses Rad vor dem Rover herzuschieben. Das linke Vorderrad zeigt Anzeichen dafür, dass es dabei war, sich aus der Sandmulde zu befreien, obwohl das Zentrum des Rovers leicht abgesunken ist ( Das Vorderrad war dabei, den Abhang "hochzuklettern". Material, welches sich ursprünglich vor dem Rad befand, befindet sich jetzt unter dem Rad ).
Insgesamt, so das JPL, sind die Bewegungen aber noch zu minimal, als dass man zum jetzigen Zeitpunkt bereits einen Trend daraus ableiten könnte.

Seht dazu auch das gestrige "Free Spirit"-Update des JPL :  http://marsrovers.jpl.nasa.gov/spotlight/20091119a.html 

Die Analyse der Daten läuft. Die wichtigsten Daten konnten bereits beim gestrigen Downlink heruntergeladen werden. Der Rest soll heute folgen. Laut Scott Maxwell ( Twitter ) wird die Fahrt wohl am Montag fortgesetzt werden.

Eine weitere Zusammenfassung und mehrere Animationen ( darunter auch Bilder von der Unterseite des Rovers ) findet Ihr bei der Planetary Society : 
http://www.planetary.org/blog/article/00002224/  ( engl. )

Weniger schön ist das erneute Absinken der täglich generierten Energiemenge. Gestern ( Sol 2090 ) wurden noch 346 Wattstunden Energie gewonnen. Der Tau-Wert der Atmosphäre lag dabei bei 0,517 und der Bedeckungsgrad der Solarzellen betrug 0,588. In der Vorwoche konnten bei leicht schlechteren Tauwert und etwas weniger Staub auf den Solarpaneelen noch 368 Wattstunden/ Sol generiert werden.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=6291&view=findpost&p=150481 

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

und nicht vergessen :  Wir haben zwei Rover auf dem Mars... 

Opportunity ist immer noch mit der Untersuchung von "Marquette Island" beschäftigt. Nachdem der Rover sein aktuelles Ziel am 12. November 2009 ( Sol 2063 ) erreichte, wurde der Felsen mittlerweile sowohl mit dem APXS als auch mit dem Moessbauer-Spektrometer näher untersucht. Anschließend kam am 17. November eine am RAT ( das Rock Abrasion Tool - ein kleiner Gesteinsbohrer ) befestigte Bürste zum Einsatz, um die Oberfläche des Felsens von Ablagerungen zu reinigen. Eventuell will man dessen Oberfläche jetzt auch noch anbohren und dann die tieferliegenden Schichten ebenfalls untersuchen. Die gesamten Arbeitsabläufe wurden mit den Kameras und dem Mikroskop dokumentiert.

Eine Panorama-Aufnahme des aktuellen RAT-Arbeitsbereiches hat "hortonheardawho" aus Mikroskopbildern vom heutigen 20. November 2009 ( Sol 2070 ) erstellt :
http://www.flickr.com/photos/hortonheardawho/4119655198/sizes/l/   ( verschiedene Größen )
Die zugrunde liegenden Einzelaufnahmen :  http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/micro_imager/2009-11-20/ 

Weitere von "hortonheardawho" erstelle Color-Bilder und Panoramen der beiden Marsrover findet Ihr hier : 
http://www.flickr.com/photos/hortonheardawho/ 

Und weitere aktuelle Bilder von Marquette Island gibt es bei Emily Lakdawalla von der Planetary Society : 
http://www.planetary.org/blog/article/00002220/ 

Am 17. November ( Sol 2068 ) generierte Opportunity 385 Wattstunden Energie ( Vorwoche 400 Wattstunden/ Sol ). Der Tau-Faktor liegt bei 0,482 und der Bedeckungsgrad der Solarpaneele beträgt 0,530. Die auf der Oberfläche des Mars zurückgelegte Wegstrecke beträgt zur Zeit 18.906,82 Meter.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

noch etwas zu den gegenwärtigen Parametereinstellungen für die Fahrten von Spirit : 
Diese vorsichtigen Parameter, welche dem Rover eine Bewegungsfreiheit von nur einem Zentimeter gestatten, wurden gewählt, um sicherzustellen, dass Spirit nicht zu sehr aus der vorgesehenen Fahrspur gerät. Einerseits wäre es fatal, wenn sich Spirit zu sehr nach Westen und damit noch näher an den losen Untergrund des Scamander-Kraters bewegen würde.
Den Hauptgrund in der jetzigen Phase der Fahrt stellt wohl allerdings der Stein unter dem Rover dar. Wenn dieser mit der Unterseite des Rovers in Berührung kommt, dann besteht die Gefahr, dass er sich dort an bestimmten Stellen festhaken könnte. An der Unterseite des Fahrgestelles befinden sich mehrere Vertiefungen. An diesen Stellen war Spirit an der Landeplattform verankert. Sollte die Spitze des Steins in eine dieser Öffnungen geraten, dann würde es wirklich sehr schlecht aussehen.... Leider finde ich gerade den entsprechenden Link nicht wieder. Stand in irgendeinem Zeitungsartikel...

@ Daniel :  Die an Sol 2090 zurückgelegte Wegstrecke hat die Erwartungen der Roverdriver übrigens um das doppelte übertroffen : 
http://twitter.com/marsroverdriver/status/5900097324 

Auch der Downlink der Telemetriedaten hat besser funktioniert als ursprünglich gedacht. Bereits im ersten Datensatz waren alle relevanten Daten enthalten. So konnte das Roverdriver-Team bereits jetzt die Planungen für die dritte Etappe abschließen und die entsprechenden Kommandosequenzen heute früh an Spirit übermitteln.

Im Gusev-Krater auf dem Mars ist es jetzt kurz vor 10:00 Vormittags am Sol 2092 der Mission. Die dritte Phase der Befreiungsfahrt sollte somit in weniger als zwei Stunden gestartet werden. Auch bei dieser Fahrt soll Spirit in zwei Schritten jeweils 2,5 Meter in  nördliche Richtung zurücklegen. Allerdings hat man diesmal das rechte Hinterrad angewiesen, sich mit einer etwas geringeren Geschwindigkeit zu drehen. Dadurch erhofft man sich für das rechte Mittelrad eine etwas höhere Zugkraft, was ein Durchdrehen dieses Rades unterbinden soll. Allerdings, so meine Vermutung, erwarte ich, dass auch diese Fahrt nicht über die komplette Distanz ( also 6,3 volle Umdrehungen der Räder, was den angestrebten 5 Metern entspricht ) erfolgen wird. Für die heutige Fahrt wurden die Grenzwerte für ein seitliches Abdriften und die Veränderungen im Winkel der Radaufhängungen ( Rocker Bogie ) wieder strenger eingestellt. Sobald diese Parameter überschritten werden, wird eine erneute Fahrtabbrechung erfolgen.

Das Team geht davon aus, dass die kompletten Telemetrie-Daten am Sonntag Morgen kalifornischer Zeit die Erde erreicht haben werden. Aber einmal sehen...Vielleicht kommen die entsprechenden Bilder ja auch schon eher an. Diese sollten dann wieder bei Exploratorium online gehen.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Mal eine Frage, wie messen die MER ihre Fortkommen? Mich überrascht die Zentimetergenauigkeit, nach der sie stoppen.

Hallo Daniel,

ein Teil des automatischen Fortbewegungssystems der Rover stellt das "Autonomous Visual Odometry"-System ( "Visodom" ) dar. Die Kameras nehmen in regelmäßigen Abständen Bilder der Umgebung auf. Diese Bilder werden von einer Software dazu verwendet, die Positions- und Neigungsveränderungen der Rover zu ermitteln. Dazu sucht sich das Software-Programm markante Punkte auf der Oberfläche und berechnet die Positionsveränderungen vor und nach jedem Fahrtschritt. Die Zeiträume zwischen den einzelnen Berechnungen können dabei von den Roverdrivern festgelegt werden. In Anbetracht der momentan erforderlichen "Feinarbeit" dürften die Intervalle sehr kurz ausfallen.

Siehe dazu auch den letzten Absatz in dieser Beschreibung des JPL : 
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/technology/is_autonomous_mobility.html 

Und bildlich unterlegt hier :  http://marsrovers.jpl.nasa.gov/mission/wir/20040709k.html  und
hier :  http://marsrovers.jpl.nasa.gov/mission/wir/20040709l.html 

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hmmm, wieviele Bilder und Bildpunkte benötigt man eigentlich, um Bewegungen um die 6 Freiheitgrade aus den Aufnahmen zu errechne? Jeder "Verschiebung so eines Punkts auf den Aufnahmen" muss ja anteilig zerlegt werden in 3 mögliche Translationen und 3 mögliche Rotationen.

Hallo Daniel,

die Visodom-Software basiert auf einer Anwendung der Parallaxe. Das bedeutet, dass sie bereits mit lediglich zwei ( ! ) Stereo-Paaren von Bildern arbeiten kann.

Zitat von dieser Web-Seite ( ungefähr in der Mitte ) :  
"...Visodom is an application of parallax. That is, it works by comparing two pictures (really, two stereo pairs of images) taken a short distance apart. It computes how far common features have moved between the two images, then figures out how the rover must have actually moved (vs. how far it was commanded to move, an important distinction in such slippery terrain) in order to cause that apparent change. Hence, in order for visodom to work, there has to be a certain amount of overlap between successive images..."

Allerdings müssen sich diese beiden Stereo-Paare bis zu einem gewissen Grad überlappen. Angestrebt wird dabei eine Überlappung von 60 Prozent. Siehe dazu im folgenden Dokument auf Seite 3 :  
http://www.lpi.usra.edu/meetings/osewg2009/presentations/13wilcox.pdf  ( Vorsicht! 6,1 MB! )

Hier noch ein weiteres PDF-Dokument über einem "Bodentest" in der Testanlage des JPL :  
http://www.vision.caltech.edu/pmoreels/Publications/SPIE_2007.pdf  ( 914 KB, ebenfalls in Englisch )

Wieviele einzelne Bildpunkte? Sorry, keine Ahnung. Da habe ich dann leider doch nichts zu gefunden... 

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Hallo,

die ersten Bilder der heutigen Fahrt von Spirit ( dritte Etappe des Extrication Drive ) sind auf der Erde angekommen. Unter anderem dabei :  vordere und hintere HazCam vor und nach der Fahrt, NavCam-Visodom und drei Bilder des Mikroskops ( laut den im Vorfeld der Fahrt geplanten Aufnahmen zeigen diese die Unterseite des Rovers nach dem Fahrtabschluss ).
Diese Bilder sollten in wenigen Minuten ( gegen 21:40 ) bei Exploratorium online gehen. Wenn nicht, dann ist der nächste mögliche Veröffentlichungszeitpunkt morgen früh gegen 03:40 MEZ...

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Ich weiß, daß Spirit nicht viel Energie zur Verfügung hat.Doch wäre es nicht möglich mit dem Arm, an dem die Instrumente montiert sind gegen den Boden zu drücken um die Sanddichte festzustellen.Damit könnte man die Richtung der Befreiungsfahrt im Vorfeld schon richtig wählen.