Opportunity & Spirit

Der Rover ist nun weitere ca. 70 - 75m über das Meridiani Planum in westliche Richtung weitergefahren.

Hier die aktuelle Karte:

Hallo,

Hat von euch (damals) jemand konkret mitbekommen warum Oppy diesen Umweg eingeschlagen hat? Für mich sieht das Terrain Richtung Endeavour Krater überall etwa gleich "gefährlich" aus. Warum also nicht auf direkterem Weg?

Gruss Peter

Warum also nicht auf direkterem Weg?

Da der Rover "gegen" die Dünen fahren müsste, wenn er auf dem direktem Weg zu Endeavour fahren würde. Dies wurde zu einer zusätzlichen Belastung für unser problematisches Vorderrad führen. (Apropo: Wie geht es momentan diesen Rad?) Desweitern sind die Dünen auf dem direkten Weg zu Endeavour höher, als auf dieser Strecke. Ein erneutes Feststecken wie in Pugatory will man nämlich verhindern. Wäre auch ziemlich blöd, wenn beide Rover im Sand stecken würden...

Edit: Und nun an Sol 2014:

Hallo Sven,

Mir ist schon bewusst, dass wir noch mehr Richtung Süden müssen/wollen, bevor es dann direkter auf flacherem Terrain gen Osten geht.

Mir ging es nur um diesen Umweg über Westen jetzt, wo wir zurzeit nur noch Dünen queren. Und wir doch ebenso Richtung Südosten hätten fahren können.

Hallo,

irgendwie scheint dieses Steckenbleiben ja ein generelles Design-Problem der Rover zu sein. Gibt es eigentlich schon Strategien, wie man das bei zukünftigen Missionen vermeiden will? Jedenfalls scheinen mir die bisher verwendeten Rad-Konstruktionen für den Mars-Untergrund ziemlich ungeeignet zu sein, immerhin befinden sich die beiden Rover in ziemlich unterschiedlichen Gebieten, und beide sind schon steckengeblieben. Das kann man doch bei den nächsten Missionen nicht wieder riskieren wollen...

Jan

Hallo Jan,

Das Raddesign muss verschiedenen Kriterien erfüllen. Langlebigkeit/Robustheit, wenig Gewicht, gute Umsetzung des Antriebs auf den Boden, ökonomischer Stromverbrauch.
Alles in allem also ein Kompromiss zwischen der zu erwartenden Bodenbeschaffenheit und den technischen Anforderungen um einen Rover über lange Zeit bewegen zu können.

Im Moment kann ich mir eigentlich kein anderes/besseres Design vorstellen. Auch der nächste Rover fährt ja auf solchen Rädern.
 
Es kommt auch auf das Steuern und die Selbstdiagnose der Rover an. Dank den beiden konnte da viel gelernt/verbessert werden.

Gruss Peter

Es geht einfach nicht besser. Steckenbleiben wird wohl weiterhin, auch in ferner Zukunft, Probleme für zukünftige Marsrover bedeuten... Die einzige Möglichkeit wäre einfach einen grösseren Rover zu bauen.^^ (dies wird ja auch mit dem MSL gemacht  )

@Greuti: Opportunity könnte schon jetzt direkt in Richtung Endeavour fahren, - eigentlich war dies bisher sogar geplant - allerdings befindet sich in etwa einen Kilometer Strecke so hohe Dünenfelder, dass der Rover sein problematisches Rad evt. "opfern" würde. Dann wars das mit der "Mission: Endeavour Krater". Also entschied man sich nun für diesen Weg, da er sicherer ist.

Ich würde drei, vier Booster einbauen (bei den nächsten Rovern), die beim Steckenbleiben gezündet werden, wenn nichts mehr klappt (4 Boster -> mindestens 4 mal stecken bleiben).
Bevor man diese einsetzt, sollte man jedoch zumindest ein paar Wochen versucht haben, es so zu schaffen...

Das hört sich ehrlich gesagt seeeehr futuristisch an  
Die Booster müssten ein Schubprofil haben, dass sie den Rover nicht zu fest plumpsen lassen (Abbrechen, Einsinken?). Solche Booster müssten dann ausserdem lange Haltbarkeit besitzen, über die Haltbarkeit von Feststofftreibstoffen weiß ich absolut gar nichts.. Aber das würde nicht das Problem darstellen. Die zusätzliche Masse würden den eventuellen Nutzen wahrscheinlich nicht rechtfertigen.


Zum Thema Feststecken hat man sicherlich schon was überlegt, schau dir z.b die Reifenprofile und Größen hier an:
Klick!


Von klein nach groß sind das die Räder von: Sojourner, MER (Spirit, Opportunity) und Mars Science Laboratory alias Curiosity.

Bei den 90 Tagen geplanter Missionsdauer für die MERs musste man nicht wirklich damit rechnen, steckenzubleiben.
Curiosity kriegt ja auch nen RTG, deswegen kann er nicht ewig rumfahren, so wie das im besten Fall bei den MERs möglich ist.

Ich sags mal so: Mit den richtigen Reifen und mit richtigem Fahrwerk lässt sich das Risiko auf ein Minimum reduzieren.

Mein Vorschlag wäre ja dann

Curiosity kriegt ja auch nen RTG, deswegen kann er nicht ewig rumfahren, so wie das im besten Fall bei den MERs möglich ist.

Wie er kann nicht ewig rumfahren? Wie meinen? RTG steht noch mal für was?

Das heisst also, dass Curiosity nicht, so wie die MERs fünf Jahre, auf der Oberfläche überstehen kann?

... RTG steht noch mal für was? ...

Radionuklidbatterie (engl.: Radioisotope Thermoelectric Generator)
http://de.wikipedia.org/wiki/Radionuklidbatterie:
"Eine Radionuklidbatterie, auch Radioisotopengenerator oder Atombatterie, wandelt thermische Energie des spontanen Kernzerfalls eines Radionuklides in elektrische Energie um. Sie gewinnt ihre Energie aus radioaktivem Zerfall, somit nicht aus Kernspaltung mit Kettenreaktion, und ist daher von Kernreaktoren zu unterscheiden."

Gruß
Peter

Zitat von: Sven11 am 24. September 2009, 21:43:13

... RTG steht noch mal für was? ...

Radionuklidbatterie (engl.: Radioisotope Thermoelectric Generator)
http://de.wikipedia.org/wiki/Radionuklidbatterie:
"Eine Radionuklidbatterie, auch Radioisotopengenerator oder Atombatterie, wandelt thermische Energie des spontanen Kernzerfalls eines Radionuklides in elektrische Energie um. Sie gewinnt ihre Energie aus radioaktivem Zerfall, somit nicht aus Kernspaltung mit Kettenreaktion, und ist daher von Kernreaktoren zu unterscheiden."

Gruß
Peter

Und diese hält dann nur für eine bestimmte Zeit? -> Wie lange denn?

... Und diese hält dann nur für eine bestimmte Zeit? -> Wie lange denn?

Das ist wahrscheinlich wie bei gaaanz normalen Batterien auch: Bis sie leer sind.
 
Naja, Spaß muß sein. Genau weiß ich es auch nicht. Einfach mal im MSL-Thread rumstöbern:
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=4218.msg78169#msg78169
... oder die Suchfunktion nutzen.

Gruß
Peter

Ich glaube, man verwendet Plutonium-238. Das hat eine Halbwertszeit von 87 Jahren, d.h. nach 87 Jahren entsteht nur noch halb so viel thermische Energie. Die nutzbare Energie wird etwas schneller sinken. Außerdem kann immer etwas kaputtgehen.

Hi,

mehr über einige in Raumsonden eingesetzte RTGs:
http://www.bernd-leitenberger.de/cassini-rtg.shtml

Ein kleines Zitat aus Wiki zum verdeutlichen:

Nachdem im Oktober 2005 der nun fertiggebaute RTG Tests unterzogen wurde, stellte sich heraus, dass der Generator sogar etwas mehr Energie liefert als erwartet. Man geht nun von etwa 240 W am Anfang der Mission und 200 W beim Pluto-Vorbeiflug bei einer Gleichspannung von 30 Volt aus.

So verhält es sich bei dem Generator, den New Horizons bekommen hat. Also in 10 Jahren ca 20% Leistungsabfall. Deswegen wird man bei Curiosity auch nach gewisser Zeit einzelne Instrumente abschalten müssen.
Ich hab mit "ewig" auch wirklich lange Zeitspannen gemeint. Aber egal, mit denen Reifen dürfte Curiosity weit weniger Probleme bekommen, der ist ja auch nicht auf 90 Tage ausgelegt

So, langsam haben wir den Bogen zu unseren Lieblingen wieder gekriegt  

Ich frage mich, wann die Ingenieure soweit sind, einen laufenden Rover loszuschicken. Durch den Verzicht auf Räder wäre so ein Gerät wesentlich geländegängiger. Wahrscheinlich arbeitet die Technik noch nicht zuverlässig genug.

Die Diskussion hatten wir schon mal im Forum. Beine sind aufwändiger (der ganze Bewegungsapparat, der da simuliert werden muss) und damit risikoreicher, komplexer und störungsanfälliger, wahrscheinlich ist der gesamte Apparat dann auch schwerer. Rollbewegungen und -kraftübertragungen sind allgemein auch effizienter, da es keine "leeren" Rücklauf gibt. Laufen spielt seinen Vorteil erst in deutlich schwierigerem Gelände aus, verglichen mit den "üblichen" Landezonen. Auch auf der Erde fahren wir fast überall, erst in Wäldern oder Gebirgen beginnen wir zu laufen. Räder/Ketten haben sich also auch hier bewährt.

Hallo,
Meiner Meinung nach befinden sich an einem laufendem Rover zu viele bewegliche Teile, die kaputt gehen können und deshalb auch ein hohes Ausfallrisiko darstellen.
Hat man mal über einen Kettenantrieb nachgedacht, wie bei einem Panzer ?
Der kommt ja fast überall durch und bleibt selten stecken.
Eine Kette hat zwar auch viele bewegliche Teile, ist aber wesentlich stabiler als ein Kniegelenk eines Laufbots.
Ein Gegenargument zum Kettenantrieb wäre das Transporgewicht, da die Ketten sehr schwer wären.
Warscheinlich gibt es aber auch noch andere Gründe dagegen.
Vieleicht kann jemand einen Link zu weiterführenden Infos zu diesem Thema hier reinsetzen, da eine weitere Diskusion zwar interessant aber OT ist.

Danke.
Gruß Gucky

Die Diskussion hatten wir schon mal im Forum. Beine sind aufwändiger (der ganze Bewegungsapparat, der da simuliert werden muss) und damit risikoreicher, komplexer und störungsanfälliger, wahrscheinlich ist der gesamte Apparat dann auch schwerer. Rollbewegungen und -kraftübertragungen sind allgemein auch effizienter, da es keine "leeren" Rücklauf gibt. Laufen spielt seinen Vorteil erst in deutlich schwierigerem Gelände aus, verglichen mit den "üblichen" Landezonen. Auch auf der Erde fahren wir fast überall, erst in Wäldern oder Gebirgen beginnen wir zu laufen. Räder/Ketten haben sich also auch hier bewährt.

Räder und Ketten spielen aber ihre Vorteile erst bei größerer Geschwindigkeit aus, wobei Ketten natürlich den Nachteil des hohen Verschleißes haben. Das dürfte neben dem Gewicht auch der Grund dafür sein, wieso noch keine Kettenfahrzeuge auf andere Himmelkörper geschickt wurden. Bei dem vorsichtigen Tasten der bisherigen Rover könnte ein ausgereifter Bewegungsapparat durchaus Vorteile haben. Daran gearbeitet wird zumindest...

Hat man mal über einen Kettenantrieb nachgedacht, wie bei einem Panzer ?
Der kommt ja fast überall durch und bleibt selten stecken.
Eine Kette hat zwar auch viele bewegliche Teile, ist aber wesentlich stabiler als ein Kniegelenk eines Laufbots.

Vergiss es! Kampfpanzer werden mit Tiefladern in die Operationszone gefahren, um die Gleisketten zu schonen. Für einen Rover mit einer langen Missionsdauer dürfte das nicht das richtige sein.

Opportunity ist heute an Sol 2016 nicht gefahren. Er steht noch an der alten position von Sol 2015 etwas versetzt zu seiner Fahrtrichtung und hat mit dem Mikroskop den Boden fotografiert und dann sieht es aus, als hätte er sein APXS auf dem Boden abgesetzt (HazCam: https://images.raumfahrer.net/up008167.JPG).
Ob die hier den Marsboden untersuchen wollen? Eigentlich etwas seltsam, hier, mitten im "nichts"! Das wäre doch an einem von den kleinen Kratern viel interessanter gewesen. Wer weiß. Sollte es sich jedoch um eine ausführliche Untersuchung handeln, dann ist in den nächsten Tagen nicht mit einer weiterfahrt zu rechnen. Ihr wisst ja wie lange das bei Block Island gedauert hat!

Gleich noch eine Frage: Irgendwo habe ich gelesen, dass Oppys IR-Spektrometer (Mini-TES) nicht mehr funktioniert. Weiß einer woran das liegt?

Hi, es gibt wieder frische Roverupdates  
Zu Spirit:
Bei dem Problem mit den Hochgewinnantennenbewegern an Sol 2027 (15.September) vermutet man ein eher spontan Auftretendes Problem mit dem Relais der  "dynamischen Bremse"(wieder diese doofe Übersetzung ), das Problem tauchte anscheinend schon öfter bei anderen Rovern auf und gab sich anscheinend immer von selbst wieder.
In einer Diagnose bewegte man alle Beweger in beide möglichen Richtungen, die Annomalie tauchte nicht wieder auf.

Dabei wäre für die Roverdriver anscheinend ne schöne Herausforderung gewesen, die Befehlssätze für die Diagnose über die LGA (Niedriggewinnantenne) zu übermitteln, weil man durch diese Niedrige Datenraten recht lange für die Übertragung braucht. (Man kann ja ausserdem immer nur senden, wenn der Rover "Sicht" auf die Erde hat)
Deswegen benutzte man den "indirekten Weg" über Mars Orbiter und Empfang über die UHF-Antenne von Spirit.
Da MRO derzeit aber nicht genutzt werden kann, hat man derzeit nur Mars Odyssey für die indirekte Übertragung.. Mars Odyssey hat natürlich auch nur immer kurze Zeit Kontakt, deswegen hat man natürlich eine weitere Verzögerung in der Übertragung, was natürlich die Tests wieder verzögerte.  
Ansonsten erfreut sich Spirit natürlich weiterhin bester Gesundheit .
Noch schnell zur Energieproduktion:
An Sol 2033 (21. September) konnte Spirit mit 418 Wattstunden gewinnen, bei einem Tau-Wert von 0.972 (also ein wenig verbessert) und einem Staubfaktor von 0.626 (nahezu unverändert)

So, zu Opportunity:
Von Sol 2009-2014 (18-23 September) ist Opportunity vier Sols gefahren, das war an 2009, 2011, 2013 und 2014.
Dabei fuhr Oppy 55, 71, 70 und 59 Meter. Dabei gings westwärts, um einer Region von möglicherweise gefährlichen Dünen auszuweichen. Später wird man dann erst Südwärts weiterfahren, dann ostwärts richtung Endeavour.
Alle vier Fahrten wurden im Rückwärtsgang zurückgelegt, das "Sorgenkind" rechtes Vorderrad machte dabei weiterhin keine Probleme.
Ausserdem hat man jetzt die 11 Meilen Grenze erreicht, insgesamt hat Opportunity während seiner Mission 17.717,33 Meter bzw 11,01 Meilen zurückgelegt.
An Sol 2014 wurden 477 Wattstunden generiert, also ein bisschen weniger als an Sol 2008.
Der Tau-Wert lag bei 0.681 (leicht gesunken), der Staubbedeckungsfaktor bei 0.603 (wieder ein wenig angestiegen)


@DeepSpace:
Ich denke mal, dass man den Boden untersucht, um die Festigkeit zu überprüfen und damit ein Festfahren zu verhindern.
Zu Mini-TES finde ich nichts..

Ihr wisst ja wie lange das bei Block Island gedauert hat!

Ich finde, dass Opportunity fast schon "zu viele" Pausen eingelegt hat. Früher war doch die Rede, dass man immer nach einem Kilometer Fahrt den Boden untersuchen will. Allerdings hat der Rover, wegen seinem rechten Vorderrad (wie geht es diesem eigentlich?) und wegen einigen weiteren Objekten, wie Krater oder Steine doch viel mehr Pausen eingelegt. Und dann noch ein bisschen weitere Pausen machen; mitten im "Nichts". 

Ich will endlich den Endeavour Krater sehen!!! 

Siehe oben, dem Rad gehts anscheinend gut