Die strukturelle Belastung einer Oberstufe bei der Landung ist sehr viel geringer als beim Start. Die Oberstufe muß die Nutzlast einer Falcon Heavy durch max-Q tragen. Dagegen sind die Bremsverzögerungen beim Wiedereintritt ein Klacks.
Ein Pica-X Hitzeschild wiegt fast gar nichts. Die Landebeine haben auch nur geringe Anforderungen. Was man braucht, sind wohl 2-3 SuperDraco und ein Tank dafür. Das liegt im Bereich von ca. 2 Tonnen.
Da bleibt genug Nutzlastkapazität, um einen Dragon zu starten, bemannt oder unbemannt. Für GTO-Nutzlasten wird es nicht reichen. Jedenfalls mehr Nutzlastkapazität, als die Falcon 9 1.0 hatte.
Edit: Wenn man es hinkriegt, die Landung mit einem modifizierten Merlin-Triebwerk zu machen, wird es noch viel effizienter.
Was die MCT-Oberstufe angeht, ist es ähnlich. Ich gehe davon aus, daß die Bremsung mit Methan-Triebwerken stattfinden wird, so daß man keinen Extra-Treibstofftank braucht. Und so unähnlich sind die Landeanforderungen für Erde und Mars nicht. Sicher kommt die Stufe viel schneller rein als auf der Erde. Deshalb wird trotz der niedrigeren Schwerkraft deutlich mehr Treibstoff für die Landung gebraucht. Aber eine im LEO aufgetankte Stufe wird genug Treibstoff dafür haben.
Daß feuern der Triebwerke in den überschallschnellen Luftstrom kein Problem ist, wissen wir seit Cassiope auch. Ich sehe keine unüberwindlichen Probleme.
Edit: Ach ja, Raptor. Damit war mal ein LH/LOX-Triebwerk gemeint. Davon ist man aber schon lange weg. Aus vielen Gründen ist Methan günstiger. Es soll auch kein Triebwerk mit F1-Leistung mehr werden, eher etwas mehr als die Hälfte, dafür etwas mehr Triebwerke. Die lassen sich leichter kostengünstig entwickeln und bauen.