Hallo Herr Volov (?)
Hier ist der Entwurf des Posters für das 9. Moskauer Solar System Symposium. Tas Thema der Presentation betrifft Analyse des Locomotion Systems des ExoMars Rovers.
Danke, fand ich sehr interessant.
Technische Merkmale des aktuellen Chassis des ExoMars Rovers werden analysiert und mit amerikanischen Mars Rover verglichen.
Anhand der Chassis-Skizzen habe ich bestimmte Eigenarten der verschiedenen Konstruktionen jetzt erstmals richtig verstanden, oder ich glaube jedenfalls, jetzt verstanden zu haben, wie die Kinematik funktioniert.
Verglichen mit den US-Rovern ist das ExoMars-Konzept erfreulich unkompliziert, finde ich. "Warum kompliziert, wenn's auch einfach geht" (deutsches Sprichwort). Oder hat diese Konstruktion mit der Extra-Querstange bei den US-Rovern irgendwelche kinematischen Vorteile?
Aus Berechnungen folgt, dass man die Geschwindigkeit des Rovers bei heutigen bescheidenen 70 m/h verdoppeln könnte.
Das Argument, dass Opportunity durch den langsamen Antrieb für den Weg von Victoria zu Endeavour 3 Jahre gebraucht hat und mit einem schnelleren Antrieb 1,5 Jahre hätte sparen können, ist natürlich stichhaltig. Warum die US-Rover (Curi ja auch) so langsam fahren, weiß ich auch nicht. Beim alten Oppi würde ich es so erklären, dass man anfangs nur "auf Sicht" fahren konnte - also immer nur so weit, wie man mit den Kameras gerade sehen kann.
Aber bei Curi hatte man gute Satellitenbilder und automatische Navigationssoftware, da hätte man vielleicht wirklich mal eine größere Geschwindigkeit realisieren können. Komisch.
Allerdings kann es sein, dass die US-Ingenieure viel Wert auf präzise Manövrierbarkeit gelegt hat, zum Anfahren der Mess- und Bohrziele, und daher diese starke Untersetzung der Antriebsmotoren gewählt haben?
Die Frage aus der PDF, warum man von einem Krater zum anderen nicht den kürzesten Weg ("Luftlinie") gewählt hat, kann ich vielleicht beantworten. Meiner Erinnerung nach war der kürzeste Weg durch kleine Sand-Dünen versperrt und man hatte Angst, dass Oppi sich fest fährt und nicht mehr befreien kann. Deswegen musste man einen sicheren Weg wählen, der meistens über freiliegendes Gestein zwischen den Dünen ging.
Die Berechnungen zeigen auch, dass es ein Problem in der Anpassung der Geschwindigkeit der Traktion Antriebe und Walking Antriebe beim Wheel-Walking Modus gibt. Vielleicht wird man dieses Problem bei geplanten Teste des Rovers auf Testgelände aufspüren.
Ich habe Zweifel, ob dafür jetzt noch Zeit wäre...
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