In den letzten Beiträgen hat vv noch ein paar interessante Aspekte zur 4 Rad-Thematik hervorgebracht. Diese möchte ich normal aufgreifen. Ich denke wir können bei der Diskussion nur dazulernen.
Ich tendiere auch zur 6 Rad-Variente, finde aber die Aspekte von vv immer interessant und freue mich von einem bolschoi Spezialist was zu lernen.
Nochmal zurück zum Variantenvergleich:
In dem Konzeptvergleichsdokument werden in der ersten Entscheidungsphase folgende Vorteile je Konzept dargestellt:
Konzept A (4 Räder)
- größerer Raddurchmesser
Konzept B (4 Räder mit walkling mode)
- größerer Raddurchmesser
- große Radabstützlänge
Konzept C (6 Räder mit walking mode)
- größere Radabstützlänge
- größte überwindbare Stufenhöhe
- größte überwindbare Sandhangneigung
Kriterien, wie Fahrwidestand, Bodendruck und Zugverhalten auf ebener Strecke werden bei den Varianten leider nicht mit Vergleichswerten im Dokument dargestellt. Bei der Betrachtung der überwindbaren Sandhangneigung spielt dann der Einfluss Normalkraft/Hangabtriebskraft bei Neigungswerten von 25° (sin 25° = 0,426…) auch schon eine größere Rolle.
Nun stellt sich die Frage, auf welcher Basis die Auswahl der finalen Bewertungskriterien stattfand. Das Resultat eines Vergleichs wird ja nicht unerheblich von den aus einer Gesamtmatrix für die Wertung herausgenommenen Werten beeinflußt. Kriterien, die quasi abgewählt werden sollten da eher neutral sein.
Warum werden die überwindbare Stufenhöhe und Sandhangneigung so stark übergewichtet? Gibt es noch weitere Kriterien, bei denen 6 Räder Vorteile gegenüber 4 Rädern haben können?
Gibt es Randbedingungen, die nicht primär durch das Fahrzeug z.B. durch Umfahrung ungünstiger Gebiete oder Nutzung des walking mode auch mit einer 4-Rad Variante erfüllt werden können?
Mit vorangestellten Fragestellungen bin ich auf folgende Überlegungen gekommen:
Es für das Fahrzeug aus 2 Gründen sehr wichtig sein eine optimale Hindernisüberwindungsfähigkeit zu haben.
1. Innerhalb der Landeellipse von 104km x 19km wird es u.U. einige „anspruchsvolle Oberflächenkonturen“ geben. Dass sich da eine ungünstige Stelle zum Schluss ergibt ist möglich. Bei der Landung kann auch was schief gehen (siehe Philae) und da spielen die Systemreserven eine entscheidende Rolle um aus ungeplanten Situationen das Beste zu machen.
Wenn sich der „Landestaub“ gelegt hat, muss der Rover damit zu Recht kommen.
2. Die Ausfahrrampen können je nach Auflagepunkt auch sehr schief zueinander stehen oder eine Seite gar nicht nutzbar sein. Am Ende kann dann ein ziemlich großer Höhenunterschied links/rechts vorhanden sein, wenn einseitig ein Stein oder eine Unebenheit da ist. Da wäre auch ein komplexes Hindernis zu überwinden.
Daher sehe ich die Hindernisüberwindungsfähigkeit weiterhin als wichtiges Kriterium bei der Bewertung des Fahrwerkssystems.
Auf dieser Betrachtungsbasis ist für mich das 6-Rad Konzept weiterhin der Favorit.
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Zum 4- Rad Thema noch eine Frage an vv:
Beim STR-1 Rover ist gegenüber der Anfangskonfiguration (6-Räder) im laufenden Betrieb der Entfall der beiden mittleren Räder zu erkennen. Hat sich diese Änderung bewährt, evtl. mit besseren Fahrleistungen, Schubkraft etc.?
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Zu den vorigen Filmen mit und ohne wheel walking mode auch noch ein paar Bemermungen:
Ich denke, ein unmittelbarer Übergang aus Normalfahrt in den walking mode wäre eine ungewöhnliche Konfiguration.
Der Fahrbetrieb des Rovers auf dem Mars wird ja nicht von einem Operator quasi „live“ gesteuert (Signallaufzeit hin und zurück), sondern läuft in einem automatischen Modus, bei dem der jeweils nächste Zielpunkt definiert und angefahren wird.
Zwischen Start und Zielpunkt wir die Fahrt vielfältig überwacht und es wird sicher in einer kritischen Situation einen „save mode“ geben, der das Fahrzeug eher automatisch stoppt (evtl. zurücksetzt) als in einen anderen Vorwärts-Fahrmodus zu gehen. So ist die Chance rückwärts aus einer schwierigen Terrainsituation herauszukommen gegeben.
Der walking mode würde wohl erst nach Befundung der Situation in der geeigneten Variante gewählt. Daher denke ich, dass es in den Filmen keinen direkten Übergang zu sehen gibt.
dksk
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