Opportunity & Spirit

Hallo Zusammen,

an Sol 4543, den 4.11.2016, nahm Opportunity mit der Pancam den Endeavour Kraterrand auf. Im rechten Bild des Mosaiks ist die Fahrspur von Opportunity sehr gut zu erkennen.


Nach der 5 Meter Fahrt an Sol 4538, den 29.10. 2016,  zum Rand vom "Spirit Mound" nahm Opportunity mit der Pancam an Sol 4544, den 5.11.2016 diese Aufnahmen auf. Das Mosaik habe ich etwas in die Waagerechte gedreht.

Quelle aller Bilder:
http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/pancam/2016-11-04/

Inzwischen hat sich die Atmosphäre am Endeavour Krater etwas bereinigt.
An Sol 4541, den 1.11. 2016 betrug die Energieproduktion der Solaranlage 390 Wattstunden mit einer atmosphärischen Opazität (Tau) von 0,954 und einem Solarzellen-Staubfaktor von 0,711. Die Gesamtkilometer betragen 43,45 Kilometer.

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Die neuen Aufnahmen, die hier zu sehen sind wurden an Sol 4546 (6. November 2016) mit den Navigationskameras und der Gefahrenerkennungskamera oder Gefahrenausweichkamera "Rear Hazcam" gemacht.

4 Aufnahmen habe ich ausgesucht, die hier einzeln zu sehen sind. Auf ein Mosaikbild vom Kraterrand von Endeauvour habe ich heute verzichtet. Das Ergebnis des Stitches ist nicht präsentierbar. Vielleicht hat jemand beim Zusammensetzen das Händchen und kann uns ein ordentliches Mosaikbild präsentieren.







Auf der Aufnahme der Rear Hazcam ist anhand der Fahrspur am Boden gut zu erkennen, dass sich Opportunity von dem Buckel "Spirit Mound" (am oberen Bildrand zu sehen) etwas entfernt hat und sich langsam auf einen Weg zu neuen Zielen macht.




Alle Aufnahmen von Sol 4546:

http://www.midnightplanets.com/web/MERB/sol/04546.html

Auf einem Bild der Front Right Hazcam ist das rechte Rad  in der Position mit der Winkel zu der Fahrrichtung zu sehen. Ist der steering Antrieb des Rades  verklemmt?

Ich habe die Gegenlicht-Aufnahme mal etwas aufgehellt:


Was soll da verklemmt sein?

Ich habe die Gegenlicht-Aufnahme mal etwas aufgehellt:

Was soll da verklemmt sein?

Rechtes Rad sieht nicht parallel dem linken Rad aus.  Das rechte Rad ist etwas  5-7° relativ der Fahrrichtung verdreht.

Zitat von: -eumel- am 07. November 2016, 15:53:50

Ich habe die Gegenlicht-Aufnahme mal etwas aufgehellt:

Was soll da verklemmt sein?

Rechtes Rad sieht nicht parallel dem linken Rad aus.  Das rechte Rad ist etwas  5-7° relativ der Fahrrichtung verdreht.

Kann der Rover nicht jedes Rad einzeln drehen? Dann wäre das denke ich ein möglicher normaler Zustand während der Fahrt.

Zitat von: vv am 07. November 2016, 16:14:42

Zitat von: -eumel- am 07. November 2016, 15:53:50

Ich habe die Gegenlicht-Aufnahme mal etwas aufgehellt:

Was soll da verklemmt sein?

Rechtes Rad sieht nicht parallel dem linken Rad aus.  Das rechte Rad ist etwas  5-7° relativ der Fahrrichtung verdreht.

Kann der Rover nicht jedes Rad einzeln drehen? Dann wäre das denke ich ein möglicher normaler Zustand während der Fahrt.

Jedes Rad vorne und hinten kann gelenkt werden. Aber man muss die Räder mindestens parallel der Fahrrichtung einstellen.

Hallo @vv,

Opportunity hat inzwischen, an Sol 4546, den 7.11.2016 den Forschungsort "Spirit Mound" verlassen und eine Strecke von 34,1 Meter in Richtung Süd-Südwest gefahren. Dies sieht nicht nach einem, von Dir angenommenen, verdrehten Rad aus.

https://twitter.com/mikeseibert/status/795633806820524032

Der neue Standort von Opportunity auf der guten, unteren Karte von Phil Stooke.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=681&view=findpost&p=233344

Opportunity ist wieder zu neuen Ufern unterwegs.

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Auf einem Bild der Front Right Hazcam ist das rechte Rad  in der Position mit der Winkel zu der Fahrrichtung zu sehen. Ist der steering Antrieb des Rades  verklemmt?

Das ist richtig, eines der sechs Räder von Oppy ist schon seit vielen Jahren nicht mehr steuerbar, weil dessen Steuermotor kaputt ist oder jedenfalls nicht mehr auf Kommandos reagiert. Welches Rad genau, weiß ich jetzt aber auch nicht mehr. Der Radmotor selbst funktioniert aber normal, und weil der defekte Steuermotor zufällig in einer "Fast-Geradeaus-Stellung" stehengeblieben ist, behindert es den Rover nicht besonders.

[...eine RN-Newssuche später...]
Hier ist die Bestätigung:

https://www.raumfahrer.net/news/raumfahrt/26012006193648.shtml

Die Radstellung ist wohl auch durch die Fischaugenoptik der Hazard Kamera etwas sehr rumgezogen, da es da im Randbereich zur „Verzeichnung“ kommt.
Das Bild müsste von der rechten vorderen Kamera stammen und wenn man den Verkabelungsstrang als quasi gerade Referenzkante annimmt, kann man erkennen, dass die rechte Bildseite stärker „rumgezogen“ ist. D.h. wenn am linken und rechten Bildrand jeweils der „Schnittpunkt“ Kabel mit Bildsenkrechte über eine horizontale Linie vergleichen wird, liegt der „Schnittpunkt“ am rechten Bildrand höher. Damit ist die Verzeichnung links nicht so stark wie rechts und das linke Rad wird in der Abbildung auch nicht so stark „rumgezogen“.
Zum Vergleich, eine Aufnahme mit nahezu deckungsgleicher Abbildung in Bezug auf den Instrumentenarm und die Radstellungen – ebenfalls von der rechten vorderen Hazard Kamera – aber vom Sol 4497 (17. September 2016)
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=3843.msg373065#msg373065

Image Credit: NASA / JPL-Caltech
Beide mal im Wechsel:

Zum Thema Verzeichnung und Hazard avoidance Kamera mit Fischaugenobjektiv hatte ich – zum Vergleich - mal für einem anderen Himmelskörper/Rover was rumgebastelt.
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=10699.msg310540#msg310540

dksk

Auf der Aufnahme der Rear Hazcam ist anhand der Fahrspur am Boden gut zu erkennen, dass sich Opportunity von dem Buckel "Spirit Mound" (am oberen Bildrand zu sehen) etwas entfernt hat und sich langsam auf einen Weg zu neuen Zielen macht.




Alle Aufnahmen von Sol 4546:

http://www.midnightplanets.com/web/MERB/sol/04546.html

was sind das für drei Dinge am oberen Bildrand?

Hallo Terminus,

Das rechte Vorderrad hat keine andere Stellung.
Es hat in der "Vorwärtsfahrt" einen erhöhten Strombedarf. Da die Werte bei einer "Rückwärtsfahrt" wieder im normalen Bereich liegen, fährt Opportunity diesem Grund  fast nur noch "Rückwärts". Auch in Rückwärtsfahrt bewältigt Opportunity Steigungen von 30%.

Fahrten im Rückwärtsgang
Während einer normal verlaufenden Fahrt beträgt die Stromaufnahme eines jeden der sechs Räder des Rovers etwa 0,3 bis 0,35 Ampere. Bereits seit einigen Wochen signalisieren die Telemetriewerte von Opportunity jedoch, dass das rechte Vorderrad des Rovers im Vergleich zu den restlichen fünf Rädern im Fahrbetrieb in letzter Zeit wieder einen erhöhten Stromverbrauch aufweist. Dieses Phänomen einer erhöhten Stromaufnahme trat erstmals im Sommer 2008 bei der Erkundung des Inneren des Viktoria-Kraters auf und konnte seit dem Februar 2009 mehr oder weniger regelmäßig beobachtet werden. In extremen Fällen wurden dabei im Jahr 2009 Werte von 0,6 bis 0,7 Ampere erreicht.

Quelle:
Bitte weiterlesen im guten Artikel von redmoon aus dem Portal.
Opportunity überschreitet die 39-Kilometer-Marke

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Hallo @RaumRostock,

vermutlich meinst Du den Schatten von Opportunity .?
Eine Beschreibung von Opportunity.


Mit den besten Grüßen
Gertrud

Bei den hinteren Kameras begrenzt das darüber liegende Panel quasi die Sichtlinie nach oben. Da sind 3 Befestigungen oder Kantenführungen, Leitungssammler o.ä.
In den "älteren" Bildern der hinteren Kameras sind die Dinger auch schon da.

dksk

Hallo Gertrud, danke für die schnelle Antwort.
Ich meine aber nicht den Schatten, sondern was im übergang von dem hellen Bildteil und den oberen dunklen 10% zu sehen ist. (Mein Hirn interpretiert da immer Sachen rein, die da nicht sein können)

edith: Ahh, danke dksk, jetzt blick ich das. Das dunkle ist nicht der Horiziont, sindern der Rover von unten. 

Hallo Zusammen,
oha, da habe ich ja total daneben gedacht...

Ein Bild zu dem Anblick des Rover von "unten".
Da ist auch der Instrumentenarm zu sehen.

http://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA12103

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Das rechte Vorderrad hat keine andere Stellung.
Es hat in der "Vorwärtsfahrt" einen erhöhten Strombedarf. Da die Werte bei einer "Rückwärtsfahrt" wieder im normalen Bereich liegen, fährt Opportunity diesem Grund  fast nur noch "Rückwärts".

Ja schon klar, das ist ja bekannt. Darüber hinaus ist aber auch das rechte Vorderrad tatsächlich nicht mehr lenkbar. Es wundert mich, dass außer vv alle anderen hier das schon vergessen zu haben scheinen. 

Ich habe doch oben einen Link zu einer Raumfahrer.net-News von 2006 gepostet. Ich dachte, das reicht und Ihr lest die News einfach selbst, aber dann muss ich wohl doch mal die entscheidende Stelle zitieren:

Opportunity hat bereits vor acht Monaten die Steuerung des rechten Vorderrades eingebüßt [...] Opportunity ist auch mit drei lenkbaren Rädern beweglich [...]

Wohlgemerkt, es geht um die Steuerung, nicht um den Antrieb. Das sind zwei verschiedene Dinge!

Und wer es dann immer noch nicht glaubt, frage mal Frau Google:

https://www.google.de/search?q=opportunity+right+front+weel

Zitat von: Gertrud am 07. November 2016, 20:53:30

Das rechte Vorderrad hat keine andere Stellung.
Es hat in der "Vorwärtsfahrt" einen erhöhten Strombedarf. Da die Werte bei einer "Rückwärtsfahrt" wieder im normalen Bereich liegen, fährt Opportunity diesem Grund  fast nur noch "Rückwärts".

Ja schon klar, das ist ja bekannt. Darüber hinaus ist aber auch das rechte Vorderrad tatsächlich nicht mehr lenkbar. Es wundert mich, dass außer vv alle anderen hier das schon vergessen zu haben scheinen. 

Ich habe doch oben einen Link zu einer Raumfahrer.net-News von 2006 gepostet. Ich dachte, das reicht und Ihr lest die News einfach selbst, aber dann muss ich wohl doch mal die entscheidende Stelle zitieren:

Zitat

Opportunity hat bereits vor acht Monaten die Steuerung des rechten Vorderrades eingebüßt [...] Opportunity ist auch mit drei lenkbaren Rädern beweglich [...]

Wohlgemerkt, es geht um die Steuerung, nicht um den Antrieb. Das sind zwei verschiedene Dinge!

Und wer es dann immer noch nicht glaubt, frage mal Frau Google:

https://www.google.de/search?q=opportunity+right+front+weel

Kann ich Bestätigen... kann mich noch daran erinnern das eines der Steuerbaren Räder in einem Bestimmten Winkel verklemmt ist... es war aber nur eine minimale Verdrehung... ob das das Rad oben auf dem Bild ist kann ich nicht beurteile....

Aber soweit ist das richtig.

Hallo zusammen.
Ich habe etwas recherchiert warum das rechte Vorderrad des Rover Opportunity so komisch steht. Auf den Fotos der front Hazcam in letzten Jahren befindet sich das Rad immer in dieser Lage.  Also hat Terminus recht, dass der Lenkantrieb des Rades seit Jahren funktioniert nicht.
Bei dem Recherchieren habe ich auf eine interessante Seite im Internet aufgestoßen und zwar  https://www.marspages.eu/index.php
Dort habe ich solche Erklärung gefunden.
"Der Servomotor für die Steuerung des rechten Vorderrades des Rovers (nicht das Rad selbst !) blockierte am 17. April 2005 in einer Radstellung von 8° nach links während einer der vom Rover selbständig berechneten autonomen Bewegungsphase, was ihn in eine langgezogene und nicht beabsichtigte Linkskurve zwang."
Also fährt der Rover seit 2005 mit dem blockierten Lenkmechanismus des rechten Vorderrades. Selbstverständlich, wenn das Rad relativ der Fahrtrichtung schief steht, hat der Motor des Rades in der Vorwärtsfahrt erhöhte Stromverbrauch. Rückwärtsfahrt schont den Motor, weil das Rad geschleppt wird. Aber Rückwärtsfahrt macht Probleme für autonomes Fahren. Zum Beispiel fährt der Rover mit solchen komischen Radspuren.

Hallo Zusammen,

an Hand der Aufnahmen ist sehr gut zu erkennen, dass die am 17.04.2005 ausgefallene Lenkung das rechte Vorderrad während der Fahrt keine Probleme bereitet, da sich das Rad selber frei dreht. Es wird durch die Steuerung des Rovers über die restlichen Räder ausgeglichen. Opportunity bekam im Laufe der Jahre immer wieder eine neue Software übertragen. Dazu gehörte auch die Anweisung zum Autonomen Fahren.
Quelle:
5 Jahre Opportunity (2)

Diese Aufnahme der Navcam von Sol 2623, den 11.06.2011 zeigt die Fahrspur zum Endeavour Krater im Blind Driving.

http://mars.nasa.gov/mer/gallery/all/1/n/2623/1N361034613EFFBBOEP1787R0M1.HTML

An Sol 2624, den 12.06.2011 fuhr der Rover mit der autonome Navigation.

http://mars.nasa.gov/mer/gallery/all/1/n/2624/1N361138029EFFBC00P1787L0M1.HTML

Der Rover dreht sich dabei etwas und beurteilt selbstständig die Fahrspur.
Eine Aufnahme an Sol 2623, den 11.06.2011, der Front Hazcam von autonomen Navigation-Fahrspur.

http://mars.nasa.gov/mer/gallery/all/1/f/2623/1F361052386EFFBB__P1211L0M2.HTML

Und dann wieder an Sol 2626, den 14.06.2011, die Aufnahme vom Blind Driving.

http://mars.nasa.gov/mer/gallery/all/1/n/2626/1N361306545EDNBCBUF0006R0M1.HTML

Quelle der Aussage zu den verschiedenen Fahrarten an den Tagen:

sols 2622-2628, June 9-16, 2011: Solar Panels Cleaned: 19-Mile Mark Reached!
On Sols 2622, 2626, 2627 and 2628 (June 9, 14, 15 and 16, 2011), the rover drove over 345 meters (1,132 feet) backwards using a combination of blind driving and autonomous navigation.

http://mars.nasa.gov/mer/mission/status_opportunityAll_2011.html
http://www-robotics.jpl.nasa.gov/publications/Mark_Maimone/biesiadecki_maimone06.pdf

Beim Rover Spirit blockierte das rechte Vorderrad und der Rover zog es hinter sich her.!

Selbst so zieht das blockierte Rad eine allmählich tiefer werdende Furche und verlangsamt den Rover auf Schneckentempo. An diesem Punkt schalten sie das rechte Vorderrad kurz wieder ein, um den Rover aus der Furche zu bekommen.

Quelle aus einem Beitrag von Axel Orth aus dem Portal:
Die Probleme mit Spirits rechtem Vorderrad

So ist es eigentlich ein Rad-Problem, welches die Wissenschaftler seit 10 Jahren sehr gut im Griff haben.
 
Ja, die Lenkung ist defekt, aber das Rad läuft, und läuft und läuft...

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Bei dem Recherchieren habe ich auf eine interessante Seite im Internet aufgestoßen und zwar  https://www.marspages.eu/index.php

Ja stimmt, der Autor dieser Seite hat früher hier auch fleißig mitgeschrieben.

So ist es eigentlich ein Rad-Problem, welches die Wissenschaftler seit 10 Jahren sehr gut im Griff haben.
 
Ja, die Lenkung ist defekt, aber das Rad läuft, und läuft und läuft...

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Die Lebensdauer des Opportunity Marsrover ist ein Rekord, der in nähersten Zukunft schwer zu schlagen. Es ist kein Zweifel. Aber man muss für die Zukunft Konsequenzen aus der negativen Erfahrung mit Lenkantrieb ziehen. Also muss jeder Rover  bei Vorwärts- und Rückwärtsfahren gleiche Fahreigenschaften haben. Opportunity wurde für das autonome Rückwärtsfahren nicht konzipiert. Es war ein Fehler bei der Entwicklung.

@ vv
Es war kein Fehler in der Entwicklung, es war einfach nicht vorgesehn, das er solange aktiv ist. Du schreibst ja selbst der Rekord wird recht lange nicht zu schlagen sein. Es ist viel mehr ein Erkenntnis gewinn aus dieser langen Mission für die nâchste Rover Generation.

Mfg Collins

Hallo Zusammen,

inzwischen war Opportunity wieder unermüdlich und hat mit der Pancam und Navcam an Sol 4548, den 9.11.2016, am Endeavour-Kraterrand diese Aufnahmen gemacht.

http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/pancam/2016-11-09/

Bei diesem Mosaik habe ich das Bild zur Begradigung des Horizont etwas gedreht.

http://qt.exploratorium.edu/mars/opportunity/navcam/2016-11-09/

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Ich hänge mal meine Mosaikbilder hinter Gertruds Beitrag.

Bei ihrem zweiten Mosaikbild komme ich auf haargenau das gleiche Ergebnis, deswegen lasse ich dieses weg.

Die anderen Einzelbilder habe ich vor dem Stitchen anders aufgeteilt und habe damit ein abweichendes Ergebnis.





Opportunity ist an Sol 4548 wohl 9 Meter gefahren. Mike hatte wohl auch eine sehr kurze Nacht. ".9 Meter"? Ich gehe mal von 9 Metern aus und bei Sol 4848 sind wir noch lange nicht. 

https://twitter.com/mikeseibert/status/796366763675914241

LG

Henning