InSight auf Atlas V 401

Wer weiß , was der Mars für Überraschungen bietet.

Möglichst viele, hoffe ich.

Auch auf n-tv.de hat es der MarsMaulwurf geschafft. Deutscher Mars-Maulwurf bereit zum Hämmern

Mal sehen, was man aus dieser Situation macht. Das HP3 hatte offensichtlich einen ungeplanten Bodenkontakt bei der Vorwärtsbewegung. Da in der jetzigen Position der Greifer vermutlich nicht geöffnet werden kann, gibt es zwei Möglichkeiten, entweder man läßt das Gerät dort, wo es sich jetzt befindet oder man nimmt es nochmal auf und versetzt es noch weiter.

Da das Gerät schon fast am Ende der Kranreichweite steht, wird man es wahrscheinlich dort belassen und arbeitet derzeit an Kommandos, den Arm wieder einige cm zurück zu fahren und dabei leicht anzuheben, um den Greifer anschließend senkrecht nach oben heben zu können. Das werden wir wohl am nächsten Sol sehen.

Mal sehen, was man aus dieser Situation macht. Das HP3 hatte offensichtlich einen ungeplanten Bodenkontakt bei der Vorwärtsbewegung. Da in der jetzigen Position der Greifer vermutlich nicht geöffnet werden kann, gibt es zwei Möglichkeiten, entweder man läßt das Gerät dort, wo es sich jetzt befindet oder man nimmt es nochmal auf und versetzt es noch weiter.

Da das Gerät schon fast am Ende der Kranreichweite steht, wird man es wahrscheinlich dort belassen und arbeitet derzeit an Kommandos, den Arm wieder einige cm zurück zu fahren und dabei leicht anzuheben, um den Greifer anschließend senkrecht nach oben heben zu können. Das werden wir wohl am nächsten Sol sehen.

Das Problem scheint ernst zu sein: Die NASA RAW Immages Seite von INSIGHT ( https://mars.nasa.gov/insight/multimedia/raw-images ) funktioniert auch nicht (wahrscheinlich, um erstmal "Stillschweigen" zu bewahren)

Ich denke, es gibt drei mögliche Gründe:

1. Bei der Steuerung des Arms hat jemand Mist gebaut, indem ein falsches Kommando übermittelt wurde, halte ich für sehr unwahrscheinlich.

2. Es gibt ein Problem bei der Steuerung der Armbewegungen.

3. Ich halte es für wahrscheinlich, dass sich das Kabel verhakt hat. Dafür spricht, dass sich der Arm plötzlich zurückbewegt hat, kurz vor dem Bodenkontakt. Möglicherweise hat ein Kraftsensor am Kabel für diese Bewegung gesorgt.

Man kann das leider erst überprüfen, wenn der Arm mit der Kamera vom HP3 getrennt wurde, um sich den Verlauf des Kabels anzuschauen, daher werden wohl zunächst die Kommandos zum senkrechten Abheben des Greifers programmiert und ausgeführt.

Hallo, vielleicht könnt Ihr mir ja weiterhelfen, denn ich verstehe das Problem nicht ganz.
Bei mir funktioniert die Seite mit mit den InSight Rohbildern sehr gut, die neuen Bilder sind abgespeichert. Zwar sieht man, das der Greifhaken schräg liegt, aber er sollte doch dennoch zu öffnen sein. Der Kran lässt sich doch bestimmt weiter absenken oder/und weiter in die Richtung von RH3 (links) bewegen, oder?  Das Verbindungskabel zum Gerät ist zwar straff und hängt in der Luft, hat aber das Instrument nicht beeinflusst, will heißen das Instrument ist nicht zum Kabel hin gedreht.
Oder habe ich etwas übersehen? Danke für die Hilfe.

Es gibt aktuell keinerlei Meldungen zu irgenwelchen Problemen.

Hallo, vielleicht könnt Ihr mir ja weiterhelfen, denn ich verstehe das Problem nicht ganz.
Bei mir funktioniert die Seite mit mit den InSight Rohbildern sehr gut, die neuen Bilder sind abgespeichert.

Das war vorhin noch nicht so: Da war die Seite tot. Danach waren nur SOL-76 Bilder zu sehen. Aktuelle IDC Bilder sind nun auch noch nicht da - nur ICC Bilder von SOL-77.

Ich seh das Problem darin, wenn man in der jetzigen Situation den Greifer öffnen würde, würde er gegen den Sensorkopf schlagen, der oben auf dem Bohrturm sitzt und sich dort evtl. verhaken.

Auf jeden Fall ist das Absetzen von HP3 nicht ordnungsgemäß verlaufen, und um die Situation anzuschauen muss zunächst der Greifer vom Gerät gelöst werden und dafür müssen erstmal die Kommandos entwickelt und auf der Erde am InSight-Zwilling getestet werden.

......

Das Kabel läuft aus dem HP3 nach hinten hinaus und wenn dort ein leichter Zug ist, stabilisiert es das Gerät. Auffällig ist die Rückwärtsbewegung des Arms zwischen 10:39:21 und 10:39:52 an Sol 76, also unmittelbar vor dem Aufsetzen auf den Boden. Die Rückwärtsbewegung erkennt man beim Vergleich mit dem Stein, der links vom Arm liegt.

Hallo, vielleicht könnt Ihr mir ja weiterhelfen, denn ich verstehe das Problem nicht ganz.

Ich auch nicht... Laut dem leitenden Wissenschaftler des Experiments, Prof. Tilman Spohn, hat das Absetzen einwandfrei geklappt.

"Wir sind froh, dass das Absetzen unseres HP³-Experiments auf dem Marsboden so einwandfrei geklappt hat", sagt der leitende Wissenschaftler des Experiments, Prof. Tilman Spohn vom DLR-Institut für Planetenforschung in Berlin. HP³ steht nun stabil rund eineinhalb Meter von der Muttersonde entfernt.

https://www.dlr.de/dlr/desktopdefault.aspx/tabid-10081/151_read-32200/#/gallery/33477

Hallo Zusammen,
wie es von @rok schon beschrieben wurde, ist Bucket (oder Löffel, wie bei einer Baggerschaufel) nur dazu gedacht, die Fläche für die Instrumente zu planieren.

Nein, "graben" steht nicht auf dem Programm. Es ist auch keine Schaufel, sondern nur eine Art Kratzer, um Steine aus dem Weg zu räumen oder die Fläche für die beiden Instrumente zu planieren. Zum Einsatz ist das Teil gekommen, als die SEIS-Zugentlastung nicht richtig geöffnet hat und man etwas am Kabel zupfen musste.

Ein sehr gutes Bild dazu wurde von @aasgeir gepostet.

SEIS wurde mit seinem Nivellierungsmechanismus horizontal gestellt und die beiden Seismometertypen in dieser Lage getestet: alles o.k. Daraufhin wurde SEIS in die hierfür niedrigste Position über dem Marsboden gebracht, um den optimalen Kontakt zum Boden und die größte Steifigkeit des Nivellierungsmechanismus zu bekommen.

Ausserdem wurde am "Kabelmanagement" des Flachbandkabels gearbeitet:
die Entlastungsschlaufe kurz vor SEIS wurde geöffnet (FRANGIBOLT-Verschraubung),
die beiden Platten an der Entlastungsschlaufe haben sich aber nicht "freiwillig" getrennt, so dass man etwas mit der Baggerschaufel des Robotic Arm am Kabel zupfen mußte, wie hier zu sehen ist (bei einer Übung genau dieses Vorgangs im JPL-Testbed) :


  Bild:  NASA / JPL-Caltech / IPGP / Philippe Labrot

   Quelle: http://www.planetary.org/blogs/emily-lakdawalla/2019/insight-update-sols-25-42.html
   edit: Typo

Quelle auch :
https://www.seis-insight.eu/en/public-2/the-insight-mission/the-ida-robotic-arm

Nach dem Bericht befindet sich  HP3 mit der Entfernung von vermutlich einem Meter sehr dicht an SEIS.
https://mars.nasa.gov/news/8412/nasas-insight-prepares-to-take-mars-temperature/?site=insight

Mit besten Grüßen
Gertrud

T. Spohn hat seine Aussage direkt nach dem "Touchdown" getroffen. Mal sehen wer am Ende recht hat. 

Zitat von: spacecat am 14. Februar 2019, 12:29:56

Hallo, vielleicht könnt Ihr mir ja weiterhelfen, denn ich verstehe das Problem nicht ganz.

Ich auch nicht... Laut dem leitenden Wissenschaftler des Experiments, Prof. Tilman Spohn, hat das Absetzen einwandfrei geklappt.

Zitat

"Wir sind froh, dass das Absetzen unseres HP³-Experiments auf dem Marsboden so einwandfrei geklappt hat", sagt der leitende Wissenschaftler des Experiments, Prof. Tilman Spohn vom DLR-Institut für Planetenforschung in Berlin. HP³ steht nun stabil rund eineinhalb Meter von der Muttersonde entfernt.

https://www.dlr.de/dlr/desktopdefault.aspx/tabid-10081/151_read-32200/#/gallery/33477

Eine ähnliche Erfolgsmeldung kam von CNES:

https://twitter.com/CNES/status/1095577354754244608

Alle Meldungen sind alt - heute war es sehr still.... Man sieht nur 2 Bilder von SOL-77; beim zweiten Bild dämmert es und HP³ ist noch am Greifer. Nachts packt der Greifer noch fester zu. SOL-78 kann das HP³ nochmal gehoben werden, bevor der Greifer durch die Tagwärme aufgehen kann

Hallo @sophismos,

Zitat von: rok am 14. Februar 2019, 09:11:06

Mal sehen, was man aus dieser Situation macht. Das HP3 hatte offensichtlich einen ungeplanten Bodenkontakt bei der Vorwärtsbewegung.  (…………..)

Das Problem scheint ernst zu sein: Die NASA RAW Immages Seite von INSIGHT ( https://mars.nasa.gov/insight/multimedia/raw-images ) funktioniert auch nicht (wahrscheinlich, um erstmal "Stillschweigen" zu bewahren)

Zitat von: spacecat am 14. Februar 2019, 12:29:56

Hallo, vielleicht könnt Ihr mir ja weiterhelfen, denn ich verstehe das Problem nicht ganz.
Bei mir funktioniert die Seite mit mit den InSight Rohbildern sehr gut, die neuen Bilder sind abgespeichert.

Das war vorhin noch nicht so: Da war die Seite tot. Danach waren nur SOL-76 Bilder zu sehen. Aktuelle IDC Bilder sind nun auch noch nicht da - nur ICC Bilder von SOL-77.

Es gibt viele Möglichkeiten, warum eine Seite gerade nicht zugriffbereit ist.
Z.B. ein starker Zugriff usw...
Bevor du dich wieder mit nicht haltbare Vermutungen hier äußerst,
versuche doch später die Seite neu aufzurufen oder siehe dich auf folgender Seite um.
https://twitter.com/InsightImageBot

Deine Neigung, schnell auf etwas verbergen oder vertuschen zu vermuten, ist nicht der Ton, den wir hier wünschen. Gruß Gertrud

Hallo @sophismos

(…………)

Eine ähnliche Erfolgsmeldung kam von CNES:

https://twitter.com/CNES/status/1095577354754244608

Alle Meldungen sind alt - heute war es sehr still.... Man sieht nur 2 Bilder von SOL-77; beim zweiten Bild dämmert es und HP³ ist noch am Greifer. Nachts packt der Greifer noch fester zu. SOL-78 kann das HP³ nochmal gehoben werden, bevor der Greifer durch die Tagwärme aufgehen kann

Der Greifer kann sich nur durch einen Befehl zum Trennen vom Mission Control Center auf der Erde öffnen, und sich so von der Fracht lösen und bietet so Schutz vor einer unbeabsichtigten Freigabe der Instrumente durch den Arm.

Untroubled by the Martian environment, the current mechanical gripper cannot actually release its load by itself. The command to separate can only come from the Mission Control Centre on Earth, thus offering protection against any unintended release of the instruments by the arm

Quelle:
https://www.seis-insight.eu/en/public-2/the-insight-mission/the-ida-robotic-arm

Gruß Gertrud

Ich präzisiere mal meine Vermutungen zum aktuellen Problem von HP3:

Bei diesem Gerät befindet sich das Kabelfach für das Anschlusskabel im HP3 selbst, anders als beim SEIS, wo das Verbindungskabel aus dem Lander herausgezogen wurde. Damit beim Aussetzen des HP3 nicht das gesamte Kabel unkontrolliert rausläuft ist am Ende des Kabelfaches irgendeine Bremseinrichtung eingebaut, die gleichzeitig durch einen leichten Zug am Kabel dafür sorgt, dass HP3 während des Aussetzens nicht unkontrollierte Rotationsbewegungen ausführt. *

HP3 im Schnitt mit den beiden Flachkabel-Compartments:


(Quelle: NASA/JPL-Caltech/DLR)

Ich vermute(!) mal, dass es an dieser Bremse ein Problem gibt/gegeben hat, eventuell ist dort eine Kabelschlaufe mit hineingerutscht, die den freien Auslauf des Kabels gestoppt hat oder es gab einen Fehler an der Bremse selber. Daraufhin hat ein Kraftsensor auf dem Lander einen Notstopp für den Arm ausgelöst.

Auf dem Bild ist auch der Sensorkopf auf dem "Bohrturm" erkennbar, zusammen mit der Verkabelung. Da der Greifer, der den "Grapple Point" derzeit im Griff hat, nach links geneigt ist, würde er beim Öffnen gegen diesen Sensorkopf schlagen und könnte sich dabei dort verhaken.

Derzeit wird die Bewegung des Arms progammiert, um den Greifer wieder senkrecht zu stellen. D. h. der Unterarm wird einige cm eingeklappt und der Oberarm ganz leicht angehoben.

......
* Bei SEIS war diese Bremseinrichtung im Lander integriert und konnte aktiv betätigt oder geöffnet werden.

(Edit: Bilderlink restauriert)

Ich vermute(!) mal, dass es an dieser Bremse ein Problem gibt/gegeben hat, eventuell ist dort eine Kabelschlaufe mit hineingerutscht, die den freien Auslauf des Kabels gestoppt hat oder es gab einen Fehler an der Bremse selber. Daraufhin hat ein Kraftsensor auf dem Lander einen Notstopp für den Arm ausgelöst.

Selbst wenn dem so wäre, so steht HP3 jetzt dennoch innerhalb des vorher festgelegten "grünen" Bereiches, eben auf der Oberfläche, es stören keine größeren Steine und auch wohl außerhalb des Schattenwurfes von Seis und Lander.

Derzeit wird die Bewegung des Arms progammiert, um den Greifer wieder senkrecht zu stellen. D. h. der Unterarm wird einige cm eingeklappt und der Oberarm ganz leicht angehoben.

No Problem also.

Moin Lumpi,

ich sehe das Projekt auch nicht als gefährdet an, allerdings wird es noch einige Tage dauern und noch weitere Aktionen benötigen, bis HP3 endgültig einsatzbereit ist.

@rok
Gegen die These spricht, dass auf Bildern von Sol 76 HP3 bereits aufgestellt und der Greifer senkrecht ist. Das heißt, die Schieflage ist erst Zustande gekommen, nachdem HP3 abgesetzt wurde. Heißt für mich, man hat entweder ein fehlerhaften Befehl gesendet oder es gibt ein Defekt im Arm

Es geht um den Zeitraum zwischen 10:39:53 (da hängt HP3 noch senkrecht am Haken, hat aber noch nicht den Boden berührt) und 10:40:25 (HP3 ist offensichtlich am Boden und der Greifer hängt schief). Das heißt für mich einfach nur, dass das Absetzen nicht so erfolgt ist, wie geplant und abgesehen von irgendwelchen Hard- oder Softwarefehlern bei der Armsteuerung sehe ich die These eines "hakenden" Kabels als wahrscheinlich an. Aber schauen wir mal ...

InSight hat mit den ersten vorsichtigen Bewegungen begonnen, wie bereits oben beschrieben:
"Derzeit wird die Bewegung des Arms progammiert, um den Greifer wieder senkrecht zu stellen. D. h. der Unterarm wird einige cm eingeklappt und der Oberarm ganz leicht angehoben."

Hallo,

wenn man sich die neuesten RAW Bilder von der Instrument Deployment Camera (IDC) ansieht, tut sich wohl was.

Bild von Sol 76:


Neuestes Bild von Sol 79:


Kann unter Umständen aber auch am Kamerawinkel liegen.

Gruß

Mario

Ich würde in dieser Situation den Greifer aufmachen und dann den Arm hochheben.

Ja, das sind die bereits erwähnten "ersten vorsichtigen Bewegungen", erkennbar an dem kleinen Stein auf der linken Seite und an der geänderten Blickrichtung der "Unterarm"-Kamera.

In der Situation auf den gestrigen Bildern wird man keinesfalls den Greifer öffnen, solange man ihn nicht senkrecht nach oben abheben kann. Schau dir mal die Kabel auf dem oberen Ende des "Bohrturms" an (z. B. auf dem Bild "HP3 Being tested ..."):

Also so empfindlich wie ein rohes Ei wird das Teil jetzt auch nicht sein.
Immerhin soll es sich mit tausenden von Schlägen in den Boden hämmern.