Eine "sanfte Landung" bedingt quasi Flugzeugsysteme ... Hydraulik, Fahrwerk, Avionik und Flugführungssysteme, Steuerflächen, etc. Die Instandhaltung so eines komplexen Systems ist nicht billig, und auch nicht per se billiger als der Inspektionsaufwand der robusten und relativ einfachen Shuttle-SRB.
Du übersiehst, das die Shuttle Booster mit knapp 100 km/h im Atlantik wassern. Dank ihrer 1 cm dicken Edelstahlhülle überstehen das die Booster zwar, müssen danach aber für das Wiederbefüllen eh komplett auseinander genommen und neu zusammengesetzt werden. Ein Flüssigkeits - Booster, der sanft landet, muss dagegen bei weitem nicht so gründlich überprüft werden. Zudem kommt er nicht mit Salzwasser in Berührung.
Man hatte früher schon bei der Entwicklung des Shuttles Flüssigkeits - Booster mit dem F-1 Triebwerk erwogen. Das F-1 Triebwerk hätte man dabei ca 10 mal verwenden können (Energija Booster glaube ich waren ähnlich geplant). Um die Entwicklungskosten zu senken hat man sich dann allerdings für Feststoffbooster entschieden.
Ich denke mal, aktuell ist man sich noch nicht sicher, ob und wie das kostengünstig gelingt. Immerhin reduziert sich auch die Nutzlast durch die Bergungssysteme recht deutlich. Daher hat man nicht gleich eine Entwicklung angestoßen, sondern vergiebt erst mal Studienaufträge, wie die gestellten Forderungen am besten umzusetzen sind. Der Einsatz ist ja nicht sofort, sondern frühestens in 15 Jahren bei einem EELV Nachfolger geplant. Zeit genug, um die Grundlagen zu entwickeln und später bei Bedarf auch die Technik.
Ich gehe schon davon aus, das es sich lohnt. Schon das Triebwerk kostet zwischen 15 und 20 Millionen Dollar und es sit durchaus in der Lage, nicht nur einen Flug, sondern 5 - 10 (entsprechend konstruierte Triebwerke sogar noch mehr) Flüge zu absolvieren. Selbst wenn das Prüfen der Stufe halb so viel wie eine neue Stufe kostet, so lohnt sich das durchaus. Man braucht zwar mehr Treibstoff, aber Treibstoff ist bei einem Träger immer das billigste.
Wichtig ist nur, das die Stufe auf Land und möglichst sanft landet. Landet die Stufe im Salzwasser, wird die Wiederverwendung weitaus schwieriger und aufwendiger.