Hallo,
die theoretische Höchstgeschwindigkeit der Rover beträgt auf einem flachen, harten Untergrund 5 Zentimeter pro Sekunde. In der Realität dürfte dieser Wert jedoch so gut wie nie erreicht werden. In einem PDF ( weiter unten verlinkt ) ist von einer nominellen maximalen Geschwindigkeit von 3,7 Zentimetern pro Sekunde die Rede.
Allerdings ist es sowieso irgendwie irreführend von der Geschwindigkeit des Rovers zu sprechen...
Der entscheidende Faktor für die täglich zurückgelegten Entfernungen ist eigentlich nicht die Geschwindigkeit während der Fahrt sondern vielmehr die Häufigkeit der Fahrtunterbrechungen während einer Tagesetappe. Um eine sichere Fahrt zu gewährleisten, stoppt die Software den Rover in regelmäßigen Abständen. Bei diesen Stopps werden durch die Gefahrenerkennungskameras und die Navigationskamera Bilder des vorausliegenden Geländes angefertigt. Diese werden von der Software automatisch in 3D-Aufnahmen umgewandelt und in ein digitales Geländemodell, ein sogenanntes
DTM übertragen. Durch dieses DTM kann der Rover den sichersten Pfad zu seinem nächsten Ziel berechnen und die Fahrt anschließend fortsetzen. Nach etwa 50 Zentimetern bis zwei Metern erfolgt der nächste Zwischenstopp, neue Bilder werden angefertigt um umgerechnet usw...
Mehr dazu hier :
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/technology/is_autonomous_mobility.html ( engl. )
Die Distanzen zwischen den einzelnen Stopps werden im Vorfeld einer jeden Tagesetappe durch die Roverdriver vorgegeben. Je komplizierter ein Gelände vor der Fahrt erscheint, desto häufiger erfolgen die Stopps und desto langsamer fährt der Rover letztendlich auch, denn die Erstellung der Bilder und deren Umrechnung benötigt natürlich auch jeweils eine gewisse Zeit. Dabei kommen noch andere Softwareberechnungen wie etwa die Bestimmung des Schlupfes der Räder ins Spiel. Hat sich der Rover wirklich soweit bewegt wie vorgesehen oder sind die Räder während der Fahrt im lockeren Sand "durchgedreht", was ein "Eingraben" der Räder nach sich ziehen könnte. Außerdem wird berechnet, ob der Rover wirklich in die geplante Richtung gefahren ist oder ob er etwa aufgrund des losen Untergrundes zur Seite "abgedriftet" ist. Solche Schlupf-Berechnungen der Visodom-Software erfolgen momentan wohl etwa alle etwa 20 Meter.
@ MoreInput : Dass es jetzt erst einmal leicht abwärts geht sollte sich aber trotzdem positiv auf die zurückgelegten Distanzen auswirken : Die Kameras des Rovers können "von oben" auf das Gelände blicken und somit eine größere vorausliegende Fläche unter guten Beleuchtungsverhältnissen abbilden und für die Erstellung der DTMs nutzen ( okay, ein Prozent Gefälle ist nicht wirklich viel, aber auf jeden Fall besser als z.B. ein Prozent Steigung... ). Eine Erhöhung der reinen Fahrgeschwindigkeit durch die Bergab-Fahrt erfolgt dabei zwar nicht, aber die Qualität der Bilder wird besser und die Zwischenstopps sollten in größeren Abständen erfolgen können ( weniger Pausen = mehr zurückgelegte Meter pro gefahrener Stunde ).
Mehr dazu findet Ihr in diesem PDF-Dokument :
http://www.lpi.usra.edu/meetings/osewg2009/presentations/13wilcox.pdf ( engl. )
Auf Seite 3 des Dokuments werden auch die zurückgelegten Distanzen pro Stunde angegeben. Bei einem "Blind Drive" ( die zu fahrende Route wird im Vorfeld der Fahrt von den Roverdrivern festgelegt, der Rover korrigiert nur noch die Feinheiten und weicht eventuellen vorher nicht bekannten Hindernissen automatisch aus, behält aber den "groben" Kurs bei ) beträgt sie maximal 120 Meter pro Stunde. Bei einer Autonavigationsfahrt ( der Rover sucht sich nach dem Absolvieren der von den Roverdrivern festgelegten Strecke seinen Weg selbstständig ) werden nur noch 12 bis 35 Meter pro Stunde erreicht.
Aktuell erreicht Opportunity bei diesem Autonavigationsmodus lediglich etwa 16 Meter pro Stunde. Man will jetzt allerdings etwas Neues ausprobieren. Sollte das funktionieren, so könnten in diesem Modus in Zukunft auch etwa 20 Meter pro Stunde erreicht werden :
http://twitter.com/marsroverdriver/status/5687370707898368 Zu der Anzahl der Fahrten pro Woche : Es stimmt, dass auch die Roverdriver ein Wochenende haben... Normalerweise werden am Freitag ( Pasadena-Zeit ) die Kommandos für eine Fahrt erstellt, welche dann von Opportunity am Wochenende absolviert wird. Nach dem Hochladen der entsprechenden Kommandos fährt der Rover am Samstag oder Sonntag. Montag früh beginnt am JPL um 8:00 ( ? ) die nächste Schicht für die Roverdriver. Dabei erfolgt dann normalerweise die Auswertung der Bilder und Telemetriedaten von dieser Wochenendfahrt und die Planung der nächsten Etappe. Diese findet dann bei der nächsten Gelegenheit statt. Abhängig von der lokalen Zeit auf dem Mars ist sie eigentlich bereits ab Montag Abend ( ebenfalls Pasadena-Zeit ) möglich.
Wie spät ist es gerade auf dem Mars? Hier ein Programm der NASA, wo Ihr nach dem Herunterladen auf Euren Computer die aktuelle Marszeit an bestimmten Orten oder Landeplätzen sehen könnt ( die entsprechenden Parameter könnt Ihr selber auswählen ) :
http://www.giss.nasa.gov/tools/mars24/( Den Link hatten wir hier früher schon einmal )
Bei Opportunity ist es jetzt 07:00 früh am Sol 2426. Die nächste Fahrt ist für den Sol 2427 vorgesehen und sollte somit in etwa 29 Stunden beginnen. Das wäre morgen Abend gegen 20:00 MEZ. In Pasadena ist es da gerade Sonntag Vormittag 11: 00 und die Bilder und Daten der Fahrt sollten bis zum Schichtbeginn am Montag Morgen zur Verfügung stehen...
Hier übrigens noch die korrigierte Karte für die bisher letzte Fahrt am Sol 2424 von Eduardo Tesheiner vom UMSF-Forum :
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?showtopic=681&st=2899&start=2899 Das wären dann etwa 136 Meter gewesen...
Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
