Das Roboter-Sequenzierungs- und Visualisierungsprogramm (RSVP) auf Perseverance.M2020 RSVP für den Betrieb des
Mars 2020/Perseverance-Rovers basiert auf der RSVP-Software, die für den
Rover MSL Curiosity entwickelt wurde, mit zusätzlichen Werkzeugen für die Automatisierung der Sequenzierung (MobSketch, ArmSketch), die Simulation der Flugsoftware in der Schleife (SSim) und die Bewertung und Verfeinerung der Zielfunktionen.
Diese neuen Benutzerschnittstellen- und Simulationswerkzeuge wurden entwickelt, um die fünfstündige Zeitvorgabe für den Betrieb an der Oberfläche zu erfüllen.
M2020 RSVP wurde für die Sequenzierung der Mobilitäts-, Arm- und Probenahmeoperationen von
Perseverance sowie für die Visualisierung der Telemetrie des experimentellen
Mars-Helikopters Ingenuity eingesetzt.
Quelle:
https://www-robotics.jpl.nasa.gov/what-we-do/flight-projects/mars-2020-rover/rsvp-mars-2020/Das AutoNav von Perseverance ist wegweisend.Dieses kommentierte Kompositbild zeigt den Weg, den der
Marsrover Perseverance durch einen dichten Abschnitt mit Felsbrocken genommen hat. Es wurde am 29. Juni 2023, dem Sol 838, von einer der Navigationskameras des Rovers aufgenommen und mit Hilfe des
Robot Sequencing and Visualization Program(RSVP) kommentiert. Die
hellblaue Linie zeigt den Verlauf der Mitte der vorderen Radnaben des Rovers an, während die
dunkleren blauen Linien den Weg der unteren der sechs Räder des Rovers anzeigen.
Mit Hilfe seines selbstfahrenden autonomen Navigationssystems
AutoNav durchquerte Perseverance das Geröllfeld viel schneller als frühere Rover.
Kredit: NASA/JPL-Caltechhttp://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA26071Perseverance hat Spuren im Geröllfeld hinterlassen.Dieses Mosaik zeigt einen Teil des Weges, den der Perseverance durch einen Teil eines Geröllfeldes mit der Bezeichnung
"Snowdrift Peak" genommen hat. Es wurde anhand von Bildern erstellt, die von einer der Navigationskameras des Rovers an Sol 866, am 28. Juli 2023, aufgenommen wurde.
Kredit:NASA/JPL-Caltechhttp://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA26072Das AutoNav vermeidet einen Felsbrocken.
Bei dieser Animation handelt es sich um eine Wiedergabe von Daten, die der Perseverance während einer autonomen Fahrt an Sol 854, am 15. Juli 2023, aufgezeichnet hat. Während dieser Fahrt identifizierte der Rover den 35 Zentimeter großen Felsen links in der Mitte und navigierte um ihn herum. Das
selbstfahrende autonome Navigationssystem AutoNav ermöglicht es dem Rover, seine Route um Felsen oder andere Hindernisse herum auf dem Weg zu einem vorher festgelegten Ziel selbständig neu zu planen. Die Ingenieure, die den Rover im JPL steuern, verwenden eine Visualisierungssoftware, um zu planen, wie sich der Rover auf dem Mars bewegt, und um seine Leistung zu bewerten.
Die Linien, die von der Vorderseite des Rovers ausgehen, sind 6 Meter lang und zeigen die Pfade an, die der Rover während der Fahrt in Echtzeit auf Sicherheit prüft.
Blau gefärbte Linien zeigen an, wo der Rover eine
"Radfall"-Gefahr identifiziert hat, wo ein Rad mehr als 35 Zentimeter fallen könnte.
Magentafarbene Linien zeigen an, wo der Rover ein Problem mit der Bodenfreiheit erkannt hat, d. h. wo ein Geländemerkmal zu nahe an die Bodenplatte unter dem Rover herankommen könnte. Das umgebende
weiße Terrain ist ein
digitales Höhenmodell, das der Rover an Bord aus den Bildern der Navigationskamera erstellt.
Die Animation ist im Vergleich zur Echtzeit beschleunigt worden.
https://photojournal.jpl.nasa.gov/archive/PIA26073.mov
Kredit:NASA/JPL-Caltechhttp://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA26073Beste Grüße Gertrud
