MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars

Zitat von: rok

3. Die Lauffläche wurde absichtlich so dünn ausgeführt, dass sich das Material ("wie ein Reifen") an den Boden anpasst, um die Traktion zu verbessern:

Das kann ich nicht glauben. Für Bodenanpassung wurde eine Menge Entwicklungsarbeit in diverse Gummisorten für Autoreifen gesteckt, die Materialermüdung bei tausendfachem Bewegen vermeidet.
Metall kann man nicht wie Gummi betrachten. Jeder weiß, daß man Bleche in Ermanglung einer Schere durch ein paarmal hin und her knicken trennen kann. Also wie eine Gummihaut an die Oberfläche anlegen ist nicht, denk ich mal.

Was solls, der Lerneffekt ist gegeben und kommt weiteren Rovern zugute.

Durch das Herunterfallen der Räder bei der Landesequenz wurden beträchtliche Kräfte auf das Mobilitätssystem ausgeübt, wohl auch deshalb musste die Radmasse so gering wie möglich gehalten werden. Eine Erhöhung der Radstärke um einen Millimeter hätte die Gesamtmasse des Rovers um 10 kg erhöht, was für mich als Laie aber nach wenig klingt.

Erickson explained that a major constraint arose from a tricky moment in the landing sequence, at the moment that the wheels deployed, while the rover was suspended from the bridle underneath the descent stage. The wheels' sudden drop imparted substantial forces on the mobility system, and keeping wheel mass as light as possible reduced those forces to manageable ones. 

http://www.planetary.org/blogs/emily-lakdawalla/2014/08190630-curiosity-wheel-damage.html

Hallo

Nach rund 1,5 Monaten Stillstand wurde Curiosity wieder in Marsch gesetzt, in Richtung Südost, wobei "Vera Rubin Ridge" jetzt wohl verlassen wird. In den letzten drei Sol gab es jeweils eine Fahrt von 39,24 m , 33,94 m bzw. 32,48 m Länge. Dabei ging es insgesamt rund vier Meter nach oben. Curiosity ist jetzt schon 408 m oberhalb der Landestelle. Von dieser Höhe aus müsste der Blick zurück in Richtung Kraterrand jetzt eigentlich schon ein schönes Panorama der bisherigen Fahrstrecke zeigen. Aber leider sieht man in dieser Richtung fast nichts als Staub.
Ich habe ein paar Bilder der linken Navcam von Sol 2299 (24.Januar) zu einem Mosaik zusammengestellt. Hier kann man sehen, in  welchem Gelände Curi zur Zeit unterwegs ist.


(anklicken zum Vergrößern)

Ich habe dann noch mal in den Bildern ein paar Tage zurückgeblättert und habe noch etwas schönes gefunden. In Sol 2291 wurde mit der Kamera MAHLI ein vollständiges Selfi aufgenommen. Ich habe alle Bilder heruntergeladen und zuammengepuzzelt. So sieht das Selfi aus:


(anklicken zum Vergrößern)


viele Grße
Steffen

Oha - ab jetzt wird "OPL" in den Sand geschrieben ! 

[...] In Sol 2291 wurde mit der Kamera MAHLI ein vollständiges Selfi aufgenommen. Ich habe alle Bilder heruntergeladen und zuammengepuzzelt. So sieht das Selfi aus:

Wunderschön gelungen . Endlich mal ein Selfie ohne "schwarzes Loch" an der Stelle, wo die aufnehmende Kamera sich selbst aussparen musste. (Wie haben die das nur gemacht. )

Curi hat ja eine überraschend komplexe Vorderseite, lauter kleine Geräte schauen hier und dort an der Front heraus. Was ist etwa diese metallisch-geriffelte kleine Fläche unten über dem rechten Vorderrad (in Fahrtrichtung)? Im ersten Moment könnte man meinen, das wäre als Tritt für Monteure gedacht, um an dem Kameramast etwas richten zu können - aber das kann ja wohl kaum sein, oder?

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Endlich mal ein Selfie ohne "schwarzes Loch" an der Stelle, wo die aufnehmende Kamera sich selbst aussparen musste. (Wie haben die das nur gemacht. )
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Das Selfie wurde mit der MAHLI-Kamera im Kopf des Instrumentenarms aufgenommen. Der Kopfteil des Arms selbst ist dementspechend auf dem Selfie nicht zu sehen.

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Was ist etwa diese metallisch-geriffelte kleine Fläche unten über dem rechten Vorderrad (in Fahrtrichtung)? Im ersten Moment könnte man meinen, das wäre als Tritt für Monteure gedacht, um an dem Kameramast etwas richten zu können - aber das kann ja wohl kaum sein, oder?
...

Der "Tritt" gehöhrt zu den zu den Tools an der Vorderseite des Rovers die "sample playground" genannt werden. Auf dem "Tritt" kann man mit der Schaufel eine Sandprobe ablegen, und diese dann mit den Kameras oder mit dem Alpha Particle X-Ray Spectrometer (APXS) untersuchen.

Ich habe gerade keinen Link dazu, aber Emily Lakdawalla hat das in ihrem Buch sehr schön beschrieben.
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=16627.0

Ich sehe gerade, man kann über google books auf das Buch zugreifen. (auf Seite 216 Abb. 5.20)

viele Grüße
Steffem

Tolle Arbeit! In der Vergrößerung des Bildes kann man wirklich alle Einzelheiten betrachten. Der Zustand des Rovers ist nach dieser langen Zeit noch top. Die meisten Teile sind leicht eingestaubt, einige sind aber wie es aussieht blitzblank. Es macht Spaß sich dieses Bild detailliert anzuschauen  .

Hallo Steffen,

das Selfie ist die super gut gelungen.
Mein Versuch war nicht vorzeigefähig.

Der neue Standort von Curiosity nach einer kurzen Fahrt von ca. 25 Meter an Sol 2299, den 24.01.2019 ist auf der Karte von Phil Stooke eingetragen.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=7442&view=findpost&p=243547

Hallo Terminus,

Zitat von: Steffen am 24. Januar 2019, 22:42:35

(…..)

Curi hat ja eine überraschend komplexe Vorderseite, lauter kleine Geräte schauen hier und dort an der Front heraus. Was ist etwa diese metallisch-geriffelte kleine Fläche unten über dem rechten Vorderrad (in Fahrtrichtung)? Im ersten Moment könnte man meinen, das wäre als Tritt für Monteure gedacht, um an dem Kameramast etwas richten zu können - aber das kann ja wohl kaum sein, oder?

Diese Abbildung vom Beobachtungs-Tablett  (Observation tray) für die erste erfolgte Bodenprobe in den CheMin-Spektrometer wurde an Sol 70, den 17.10.2012, mit der linken Mastcam aufgenommen.
Das Bild aus unserer Galerie.



Mit den besten Grüßen
Gertrud

Hallo Zusammen,

die Mosaike habe ich aus einige geschärften Aufnahmen von Sol 2298, den 23.01.2019, die von der Remote Micro-Imager (RMI) der ChemCam aufgenommen wurde, zusammengestellt.



Quelle:
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2298&camera=CHEMCAM%5F

Curiosity befindet sich immer noch auf dem Grat von Vera Rubin Ridge(VRR) und es ist vorgesehen, das der Rover erst versuchen soll, den Übergang zu der "Clay-Bearing Unit" (CBU) zu finden. Dann ist mit den Abstieg in die Ton tragende Einheit vorgesehen.

Das Mosaik habe ich mit den Aufnahmen der rechten Navcam von Sol 2300,den 25.01.2019 zusammengestellt.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2300&camera=NAV%5FRIGHT%5F

Die Aufnahmen der linken Navcam zeigt den Weg in der Zukunft.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2300&camera=NAV%5FLEFT%5F

Quellen:
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/mars-rover-curiosity-mission-updates/?mu=sol-2298-commencement-of-the-clay-bearing-unit-campaign
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/mars-rover-curiosity-mission-updates/?mu=sol-2300-beam-me-up-scotty

Mit den besten Grüßen
Gertrud

... und der zukünftige Weg führt Curi hoffentlich auf den Gipfel !

"Ich" will noch von da oben herunter schauen

Hallo

Nach weiteren Fahrten wurde noch einmal ein Blick zurück, auf die hintere Kante des Vera Rubin Ridge, das Curiosity gerade verläßt, aufgenommen. Ich habe ein Mosaikbild aus den Aufnahmen der linken Navcam zusammengestellt. Die Aufnahmen über das RTG hinweg sind, wie immer, etwas undeutlich und nicht ganz passend.


Die Einzelbilder aus SOL 2302 habe ich von http://curiosityrover.com heruntergeladen.

viele Grüße
Steffen

Hallo,

Der Mars-Rover wechselt gerade seinen Standort, um neue Bodenproben zu untersuchen. Aufnahme von der neuen Umgebung - vor zwei Tagen aufgenommen.


Quelle:DLR_next@DLR_next vor 44 Min. auf Twitter

Gruß

Mario

Hallo Zusammen,

von den Aufnahmen an Sol 2304, den 29.01.2019, der linken Mastcam habe ich das Panorama von dem Grat zur "Clay Unit" zusammengestellt.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2304&camera=MAST%5F

Das neue Terrain besteht aus so glatten Gelände, dass die visuelle Odometrie Schwierigkeiten hat,die Position und den Messschlupf zu erfassen, was dazu führte, das Curiosity an Sol 2304 vorzeitig anhielt und statt der vorgesehenen 15 Meter nur ca. 6 Meter fuhr. Ein Großteil der Bildgebung nach dem Laufwerk wird eine höhere Auflösung als üblich haben (verlustfreie Komprimierung), so dass die Roverfahrer feinere Details erkennen und ein gutes Stereo für die Laufwerksplanung erhalten können.

Die Wissenschaftler setzen die Diagnose fort, um die Probleme mit dem Side-B-Computer besser zu verstehen und einige weitere Speicherblöcke zu erstellen.
Quelle:
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/mars-rover-curiosity-mission-updates/?mu=sols-2306-2307-stepping-up-to-the-edge

Eine Aufnahme an Sol 2305, den 30.01.2019, der Front Hazcam von dem Boden auf dem Grat zur Clay Unit. Wenn Curiosity nach der Landung diesen Boden vorgefunden hätte, dann wären die Räder noch wie neu.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=FLA_602112376EDR_F0732394FHAZ00341M_&s=2305

Der neue Standort von Curiosity an Sol 2304 auf der Karte von Phil Stooke.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=7442&view=findpost&p=243639

Beste Grüße Gertrud

Hallo Zusammen,

Diese Karte zeigt die Route, die von Curiosity bis Sol 2302, den 28.01.2019, zurückgelegt wurde. Die Nummerierung der Punkte entlang der Linie gibt die Sol-Nummer jeder Fahrt an. Norden ist oben. Die Skalenleiste beträgt 1 Kilometer. Die Gesamtkilometer des Rovers bis zu diesem Zeitpunkt beträgt 20,05 Kilometer.
Das Basisbild der Karte stammt von der High Resolution Imaging Science Experiment Camera (HiRISE) im Mars Reconnaissance Orbiter (MRO).

Bildnachweis: NASA / JPL-Caltech / Univ. von Arizona
http://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9837

Nachtrag: Curiosity ist an Sol 2302 zu ersten Mal auf "Clay Unit" gefahren.!

Beste Grüße, Gertrud

Hallo Zusammen,

das nicht perfekte Mosaik habe ich aus den geschärften Aufnahmen von Sol 2306, den 31.01.2019 der Remote Micro-Imager (CHEMCAM_RMI)  auf der ChemCam zusammengestellt.
Es zeigt "Buchan Ridge", ein hervorstehendes Gebiet innerhalb der "Clay Unit". Damit soll die Navigation und die Planung erleichtert werden.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2306&camera=CHEMCAM%5F

Quelle:
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/mars-rover-curiosity-mission-updates/?mu=sols-2306-2307-stepping-up-to-the-edge

Mit beste Grüße
Gertrud

Hallo Zusammen,

inzwischen fuhr Curiosity auf dem Gebiet "Clay Unit", in der die Tonminerale erforscht werden sollen.
An Sol 2316, den 10.02.2019 nahm Curiosity diese Gruppe in der Region "Glen Torridon" mit der Mastcam zur Erforschung nach Tonminerale auf.

http://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA23047

An Sol 2318, den 13.02.2019, nahm Curiosity diese Aufnahme mit der [/i]Front Hazcam (FHAZ_LEFT_A)  von einer Steingruppe mit vielen kleinen Kieseln auf.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=FLA_603291107EDR_F0740210FHAZ00337M_&s=2318

An Sol 2320, den 15.02.2019, eine Aufnahme der linken Navcam (NAV_LEFT_A) von der festen Spur in einer kleinen Sanddüne.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=NLA_603464135EDR_F0740426NCAM00279M_&s=2320

In den Infos wird zum Standort an Sol 2320, das Datum 20.02.2019 angeben.
Da alle anderen Aufnahmen zu Sol 2320 das Datum 14/15.02.2019 aufweisen,
vermute ich eine Verwechslung mit dem Datum der Veröffentlichung.

Diese Karte zeigt die Route, die von Curiosity bis Sol 2320 gefahren hat.
Die Nummerierung der Punkte entlang der Linie gibt die Sol-Nummer jedes Laufwerks an. Norden ist oben. Die Skalenleiste beträgt 1 Kilometer. Von Sol 2316 bis Sol 2320 hatte Curiosity eine Luftlinie von ungefähr 25,19 Metern zurückgelegt. So betragen die Gesamtkilometer des Rovers für die Mission 20,22 Kilometer.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9911

In dieser Aufnahme ist die Route mit gelb eingezeichnet.
Durch mehrmaligen anklicken wird die Route sichtbar.
Auf der Aufnahme sind Einzelheiten deutlicher zu erkennen.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9910

Mit besten Grüßen
Gertrud

Hallo Zusammen.

leider fährt auch Curiosity zur Zeit nicht mehr.
Letzten Freitag kam es zu einem Problem (hiccup), während des Startvorgangs der geplanten Aktivitäten. Der Vorgang wurde abgebrochen und löste einen sicheren Sicherheitsmodus aus. Der Rover wurde am Dienstag, dem 19. Februar 2019, aus diesem Modus herausgenommen und funktioniert ansonsten normal, nachdem er mehr als 30 Mal ohne weitere Probleme hochgefahren wurde.
Das ganze Wochenende über sendete und empfing Curiosity technische Daten und kommunizierte mit dem Team, um die Ursache des Problems zu ermitteln.

Der Rover wurde einmalig vom Computer zurückgesetzt, hat aber seitdem normal funktioniert, was ein gutes Zeichen ist. Das Team arbeiten derzeit daran, eine Momentaufnahme seiner Erinnerung anzufertigen, um besser zu verstehen, was passiert sein könnte.
Aus Vorsicht  werden die wissenschaftlichen Operationen so lange auf Eis gelegt, bis das Problem besser verstanden wird.
Das Team will keine Beweise zerstören, um rauszufinden, was den Computer zurückgesetzt haben könnte. Daher wird der wissenschaftliche Betrieb für kurze Zeit ausgesetzt.
Quelle:
https://mars.nasa.gov/news/8416/after-a-reset-curiosity-is-operating-normally/

Zur Info:
Curiosity hatte schon sehr früh in der Mission, habe jetzt nicht nach dem Datum gesucht, Probleme mit der A-Seite des Computers. So wurde der Betrieb auf die B-Seite umgeleitet. Aber leider ergab sich bei der B-Seite ein Speicherproblem, das es nicht erlaubt, sie für die Wissenschaft zu verwenden, obwohl Curiosity, falls nötig, aus Sicherheitsgründen darauf umsteigen könnte.

Damals wurde zur A-Seite des Computers (Hauptseite) zurückgeschaltet.
Jetzt gibt es auch wieder mit der A-Seite ein Problem, das noch erkannt werden muß. Sie untersuchen, ob es sich um ein Hardware-oder Software-Problem handelt

Mit verflixt nochmal grüßt Gertrud

Hallo

der Reset von Curiosity war erfolgreich und der Rover arbeitet wieder normal.

Who’s got one arm, a rock-zapping laser and is back to science operations? THIS ROVER! https://go.nasa.gov/2NmJVD1

Erfreute Grüße

Mario

Hallo Zusammen,

Curiosity wurde am 6.03.2019 zum zweiten Mal innerhalb von drei Wochen einen  Computerreset auf der Side-A-Computer, der den sicheren Modus des Rovers auslöste. Beide Resets bezogen sich auf den Speicher des Computers.
Das Missionsteam beschloss, vom Side-A-Computer zurück zum Side-B-Computer des Rovers zu wechseln, der für den größten Teil der Mission bis November 2018 betrieben wurde. Side-B hat kürzlich ein eigenes Speicherproblem erlebt. Das Team hat die Angelegenheit seitdem weiter diagnostiziert und den Side-B-Computer neu formatiert, um Bereiche mit "schlechtem" Speicher zu isolieren.
Seit heute ist Curiosity aus dem sicheren Modus, und das Team konfiguriert den Rover für neue wissenschaftliche Operationen in der Lehmeinheit (clay unit). Es wird erwartet, dass Curiosity bereits am Mittwoch wieder in den Wissenschaftsbetrieb zurückkehrt.
Quelle:
https://www.jpl.nasa.gov/news/news.php?feature=7339

Mit besten Grüßen
Gertrud

Hallo Zusammen,

der Standort von Curiosity an Sol 2338, den 5.03.2019, vor dem Computerreset auf der A-Seite des Computer an Sol 2339, den 6.03.2019, ist auf dem Bild zusehen.
Die Nummerierung der Punkte entlang der Linie gibt die Sol-Nummer jedes Laufwerks an. Norden ist oben. Die Skalenleiste beträgt 1 Kilometer. Von Sol 2320 bis Sol 2338 hatte Curiosity eine gerade Linie von etwa 24,42 Meter zurückgelegt, wodurch die Gesamtkilometer des Rovers für die Mission auf 20,26 Kilometer betragen. Das Basisbild der Karte stammt von der High Resolution Imaging Science Experiment Camera (HiRISE) auf dem MRO.

Kredit: NASA/JPL-Caltech/Univ. of Arizona
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9922

Das Mosaik von "Fife" habe ich aus den Aufnahmen an Sol 2339, den 6.03.2019, der Mars Hand Lens Imager (MAHLI) zusammengestellt.


Eine Einzelaufnahme der MAHLI

Quelle der Bilder:
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=2339&camera=MAHLI

Mit besten Grüßen
Gertrud

Hmm, da es noch keiner erwähnt hat..

Curiosity hat in den letzten Wochen je eine 'Mondfinsternis' von daimos (Sol 2350) und Phobos (Sol 2359) aufgezeichnet.

Einen Tag zuvor konnte die Hazard Cam auch den vorbeiziehenden Mondschatten spektakulär einfangen

https://mars.nasa.gov/news/8425/curiosity-captured-two-solar-eclipses-on-mars/

Curiosity hat in den letzten Wochen je eine 'Mondfinsternis' von daimos (Sol 2350) und Phobos (Sol 2359) aufgezeichnet.

Phobos Durchgang vor der Sonne:
Image Credit: NASA/JPL-Caltech/MSSS


Deimos Durchgang vor der Sonne:
Image Credit: NASA/JPL-Caltech/MSSS 


Quelle

Und der vorbeiziehende Schatten..

Hallo Zusammen,

Curiosity hat wieder eine erfolgreiche Bohrung durchgeführt.
Die Aufnahme der rechten Navcam an Sol 2370, den 7.04.2019, zeigt die Bohrung in dem Ziel "Aberlady" auf dem Gebiet der "Clay Unit".

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=NRB_607886379EDR_F0751386NCAM00309M_&s=2370

Eine Aufnahme an Sol 2371, den 8.04.2019, mit der Remote Micro-Imager (CHEMCAM_RMI) auf der ChemCam.
Die Aufnahme habe ich von png auf jpg umgewandelt.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=CR0_607975146PRC_F0751386CCAM04369L1&s=2371

Der Standort von Curiosity an Sol 2359, den 27.03.2019.
Die Route ist mit gelber Farbe eingezeichnet und bei voller Vergrößerung sichtbar.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9943

Die gesamte Route ist auf der Karte in dem Link zu verfolgen.
https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/whereistherovernow/?ImageID=9942

Der Standort an Sol 2365 in der Karte von Phil Stooke.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=7442&view=findpost&p=244431

Beste Grüße
Gertrud

Phobos Durchgang vor der Sonne:
Image Credit: NASA/JPL-Caltech/MSSS

das ist ja wirklich mal ein Kartoffelmond. Man weiß ja, dass der nicht rund ist, aber es dann mal so deutlich in einem "Video" zu sehen, ist dann nochmal was anderes. Erst sieht er nur kantig aus, aber dann kommt da noch dieses lange Ende hinterher: Überraschend und lustig.

Hallo Zusammen,

zuerst noch eine Aufnahme der Mars Hand Lens Imager (MAHLI) an Sol 2379, den 16.04.2019, von dem Bohrloch "Aberlady" auf der "Clay-Unit". Die MAHLI befand sich bei ca. 15 cm vom Ziel entfernt. Als MAHLI dieses Bild erfasste, waren die Weißlicht-LEDs der Gruppe 1 und die Weißlicht-LEDs der Gruppe 2 eingeschaltet, die UV-LEDs (UV) waren aus. Die dunklen Punkte an der Wand des Bohrlochs sind die Pulse des Lasers der ChemCam.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=2379MH0007760040900219C00_DXXX&s=2379

An Sol 2384, den 21.04.2019, erfolgte auf "Kilmarie!" eine erneute Bohrung.
Die Aufnahme wurde mit der rechten Mastcam gemacht.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=2384MR0126580011002108E01_DXXX&s=2384

Die Aufnahme an Sol 2384, den 21.04.2019, der linken Navcam zeigt die nahe Lage beider Bohrungen, links "Aberlady" und rechts "Kilmarie!" zueinander. Das Team war sich nicht sicher, ob am Standort "Aberlady" genug Bohrmaterial für CheMin- und SAM-Analysen gesammelt wurden.

https://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=NLB_609132474EDR_F0751398NCAM00309M_&s=2384

Das Team hatte lange beraten, ob sie die Bohrung auf "Kilmarie!" durchführen sollten. Das rechte Vorderrad schien auf einen kleinen Stein (2-3cm) zu stehen. Die Gefahr des Abrutschen während der Bohrung konnte aufgrund der Erfahrungen beim Testen ähnlicher Situationen auf Mars Yard beim JPL als ein sehr geringes Risiko angesehen werden. Bilder, die vor und nach der Bohrvorbelastung gestern aufgenommen wurden, haben bestätigt, dass Curiosity sich überhaupt nicht bewegt hat und die Einschätzung des Teams richtig war.
Quelle:
 https://mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/mars-rover-curiosity-mission-updates/?mu=sol-2383-2385-drill-all-the-rocks

Mit beste Grüße Gertrud