MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars

Kleine Zählerstatistik zu Cury`s Roverarm:
Der Rover Arm Counter Motion ( RMC ) zeigte die Zahl von 4808 der in" Rocknest " getätigten Bewegungen an.
Da der Sensor Beginn und Ende einer jeden Armbewegung anzeigt, sind es 2404 komplette Armbewegungen...zum Vergleich:

Oppy hat in fast 1 Jahr im Victoria-Crater 2303 mal ihren "Arm" benutzt !

Tja, und anscheinend bin ich nicht die einzige, die den bisherigen Missionsverlauf als etwas "quälend " langsam empfindet....

http://www.planetary.org/blogs/guest-blogs/curiositys-scoop-campaign-kuhn.html

  Credit: NASA/JPL/Caltech/ Damien Bouic

Mfg Marslady

Und hier ein Schnell-Learning, wie die Roverdriver unsere Cury "Befehligen "....

ws

Mfg Marslady

Ich möchte ja nicht "rumunken " oder so..., aber ich finde die Dellen schon ziemlich heftig....(Sol 151, Left Navcam)

  Credit: Nasa/JPL-Caltech  kl.z.vergr.

Na, warten wir ab, was solche Aufnahmen in 1 Jahr zeigen..

 Mfg Marslady

Ich möchte ja nicht "rumunken " oder so..., aber ich finde die Dellen schon ziemlich heftig....(Sol 151, Left Navcam)

  Credit: Nasa/JPL-Caltech  kl.z.vergr.

Na, warten wir ab, was solche Aufnahmen in 1 Jahr zeigen..

 Mfg Marslady

Naja, so lange die Räder langfristig nicht unbrauchbar werden, könnten diese "Deformationen" auch die "Profiltiefe" erhöhen und somit sogar konstruktiv wirken ...

Ich möchte ja nicht "rumunken " oder so..., aber ich finde die Dellen schon ziemlich heftig....(Sol 151, Left Navcam)

Stammt vielleicht noch von der Landung?!

Gruß
Michael

So viel ich weiss, haben die Räder 51 cm. Durchmesser, eine Profiltiefe von 13 mm., bestehend Leichtbauweise komplett aus Aluminium, mit einer uns bis jetzt unbekannten Legierung.
Und- die Lauffläche ist so dünn, das sie die Federungseigenschaften wie ein luftgefüllter Reifen gewährleistet.
Aber erklärt das die Dellen ?
Nun, ich bin wahrlich kein Experte, was solche Daten angeht, vielleicht irgendeine Nano-Beschichtung, die das Material extrem flexibel gestaltet...? 

http://auto.t-online.de/-curiosity-4-ps-reichen-fuer-den-mars/id_58634284/index

Mfg Marslady

Nun, ich bin wahrlich kein Experte, was solche Daten angeht, vielleicht irgendeine Nano-Beschichtung, die das Material extrem flexibel gestaltet...? 

Die Federungseigenschaften beziehen sich mit Sicherheit nur auf das ganze Rad, man kann sich das so vorstellen, das die Auflagestelle im ganzen etwas nachgibt und das Rad dadurch etwas unrund wird. Bei einem normalen Gummireifen verringert man den Luftdruck, um diesen Effekt noch zu verstärken. Das erhöht die Auflagefläche im Sand und ist sicher der Sinn der Sache. Mit einer Beschichtung hat das sicher nichts zu tun, nur mit den auftretenden Kräften, den Materialeigenschafen und der Form des Rades. Die sind ja auch nicht "extrem Flexibel", dann würde man die Verformung ja beobachten können.

Diese Dellen haben aber mit den Federungseigenschaften aber nichts zu tun, die sind nur Folge des dünnen Materials, wenn es zur Punktbelastung durch einen spitzigen Stein kommt. Vermutlich wurde das in Kauf genommen, und vermutlich gefährdet es auch die vorgesehene Lebensdauer der Räder nicht. Obwohl - an diesem hier verlinkten Video vom Test auf der Erde irritierte mich etwas, daß dort ein wunderbar planiertes Testgelände gezeigt wurde und so ein Schotter nicht zu sehen war. Es war ja aber nur ein Video

Bei nasaspaceflight erwähnte jemand, daß er das Testmobil gesehen hat. Da sahen die Räder genauso aus. Es wurde also offenbar nicht als Problem angesehen.Trotzdem wundert es mich, daß die Räder schon nach so kurzer Zeit so aussehen. Bald ist da Delle an Delle. Aber wenn es nicht schadet.....

Hallo,

dass das nach "so kurzer Zeit" dann schon so aussieht, wundert mich dann nicht. Wenn das Material so weich ist, dann braucht es nur ein paar Umdrehungen auf hartem Grund unter dem Gewicht des Rovers, dass der Boden seine Spur hinterlässt.

Hallo @Catweasel

Zitat von: Marslady am 09. Januar 2013, 00:41:31

Ich möchte ja nicht "rumunken " oder so..., aber ich finde die Dellen schon ziemlich heftig....(Sol 151, Left Navcam)

Stammt vielleicht noch von der Landung?!

Gruß
Michael

diese "Dellen " sind anscheinend gleich bei der ersten Fahrt entstanden und wie @Führerschein schon schrieb, wurde dies nicht als ein Problem angesehen.Wenn Du die letzten sechs Seiten in diesem Thread zurückgehst und dich dann zu dieser heutigen Seite durcharbeitest, findest Du zu diesem "Dellenthema" sehr viel Bilder und auch Infos.
https://forum.raumfahrer.net/index.php?topic=11246.75

Hallo @Kelvin,
auf dem Testgelände der NASA wurden alle möglichen Bodenarten in Betracht gezogen und getestet.
Nachtrag:
dazu reiche ich jetzt dieses Video nach.
ws

Zum Verhalten von Curiosity bei tiefen Sanddünen begab sich das ganz wissenschaftliche Team in das Gebiet von Dumont Dunes in der  Mojave-Wüste. Sie haben dabei jede Bewegung des Testrovers genau vermessen. So ist es ihnen möglich später Rückschlüsse auf das Verhalten des Rovers zu ziehen.

ws

Mit den besten Grüßen
Gertrud
Edit: Nachtrag von einen Video über das Testen von Gesteinsarten

wenn man so die freigebürstete fläche sieht ... stellt sich mir die frage: kann curiosity eigentlich pusten ?

  murmel

Hallo @murmel

wenn man so die freigebürstete fläche sieht ... stellt sich mir die frage: kann curiosity eigentlich pusten ?

  murmel

aber nur im übertragenen Sinn.
Der Rover verfügt über eine "Pustevorrichtung" genauere Bezeichnung ist "Dust Removal Tool" (DRT).
Ein Bild von Sol 150,den 7.01.2013, der Bürste nach dem ersten Gebrauch.

Mit dieser Bürste bearbeitet Curiosity die Bodenfläche oder Gestein und bereitet sie für weitere Messungen mit dem APXS oder für eine Bohrung vor.
Nach den hellen Stellen in den neuen Aufnahmen von Sol 151, den 8.01.2013 war die Bürste wieder in Arbeit.


Mit den besten Grüßen
Gertrud

Wird Curiosity's Rad dadurch eh nicht unwuchtig?


Ich nehme mal an, der Rahmen der Räder ist schon ordentlich verstärkt?


Allerdings, bei den Drehzahlen macht eine kleine Unwucht wahrscheinlich auch nicht viel... 

Ich nehme mal an, der Rahmen der Räder ist schon ordentlich verstärkt?

"Ordentlich verstärkt" wohl nicht, schon aus Gewichtsgründen und auch wegen der erwünschten Elastizität. Diese inneren Rippen sind wohl im Prinzip Federelemente und daher mit der Lauffläche nicht fest verbuden. Wenn ich das richtig interpretiere, dann ist der "Mantel", die Lauffläche also, nur über diese Rippen gestülpt und wird dann nur durch die Federwirkung der Rippen festgehalten. Eine feste Verbindung würde die Elastizität des Rades behindern und wäre (aus der Sicht eines Konstrukteurs) auch wenig "elegant"   Die Wölbung der Lauffläche verhindert dann zusätzlich deren seitliches abrutschen.

Das würde bedeuten, daß die Lauffläche immer unter leichter Zugspannung steht, und das bedeutet auch, daß in dem Moment, an dem die Lauffläche keinen geschlossenen Ring mehr bildet, sich diese selbständig macht. Also dann, wenn sie so stark beschädigt ist, daß ein durchgehender Riss entstanden ist. Dafür müssen aber noch sehr viele Kilometer zurückgelegt werden. Auf festem Untergrund würde das verbleibende "Rad" aber sogar dann noch einigermaßen funktionieren, jedenfalls das Fahrgestell ausreichend abstützen. (Zumindest dann, wenn die Rippen nicht seitlich umkippen oder herausfallen können.) Vielleicht wären solche "Rippenräder" auf felsigem Untergrund manchmal sogar günstiger.

Ich entschuldige mich, falls ich die Konstruktion jetzt falsch interpretiere, ich kenne nur die Fotos und Videos.

Allerdings, bei den Drehzahlen macht eine kleine Unwucht wahrscheinlich auch nicht viel... 

Ja, bei diesen Drehzahlen würde eine Unwucht überhaupt nicht stören.

Hallo,

kurz zu den "Federungseigenschaften" der Räder von Curiosity, wobei ich mich jetzt jedoch auf eine zukünftig geplante Mission beziehe.

Die vorherigen Marsrover der NASA verfügten über starre, unverformbare Räder.

Der von der ESA geplante Rover ExoMars soll dagegen mit anders aufgebauten Rädern ausgestattet werden :   

Im Fall von ExoMars bestehen die Laufflächen der 25 Zentimeter durchmessenden Räder aus einem durchgehenden, flexiblen Ring aus Federstahl, welcher durch ein geschwungenes Metallband flexibel mit der Nabe des jeweiligen Rades verbunden ist. Durch das auf den Rädern ruhende Gewicht des Rovers passen sich die Laufflächen der Räder dabei dem Untergrund an, so dass sich deren Aufstandsfläche deutlich vergrößert - prinzipiell ähnlich wie bei einem luftgefüllten Autoreifen.

Dies hat zur Folge, dass die Räder nicht so tief in einen lockeren Untergrund einsinken wie dies bei den konventioneller konstruierten bisherigen Marsrover-Rädern der Fall war. Auch auf einem harten Untergrund sorgt diese Flexibilität der Räder aufgrund der Vergrößerung der Aufstandsfläche für eine deutlich bessere Bodenhaftung. Die Bodenhaftung wird zudem durch hintereinander auf den Laufflächen und quer zur Abrollrichtung angebrachte Stege noch zusätzlich erhöht. Diese auch als "Grouser" bezeichneten Spike-Leisten sollen ein Durchdrehen oder Wegrutschen der Räder von ExoMars weitestgehend verhindern.

Mehr dazu hier.

Dieses Bild habe ich im Sommer 2010 auf der ILA in Berlin aufgenommen, wo ein Testmodell von ExoMars vorgestellt wurde. Hier ist die Flexibilität der Räder, sprich deren leicht "ovale Form" aufgrund des auf ihnen lastenden Gewichtes, relativ gut erkennbar : 



Größere Version :  http://www.raumfahrer.net/raumfahrt/raumsonden/images/raddeformation_exomars_big.jpg

Sehr wahrscheinlich dürften die Räder von Curiosity ähnlich aufgebaut sein.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko

Mahlzeit!


Das Panorama der rechten Mastkamera, aufgenommen an den SOLs 137, 138 und 141 (wegen der Beschränkung der Forengalerie "nur" 8000 Pixel breit und deshalb als relativ schnell geladenes Vorschaubild geeignet):

Das gleiche Panorama mit höherer Auflösung (ca. 50 % vom Original):

Wer eine noch höhere Auflösung benötigt muss sich die originalen RAW-Bilder ansehen (Quelle siehe weiter unten).
Und schon komme ich zum gleichen Panorama in stereoskopischem 3D. Es ist in einem Stück leider nicht machbar. Zum Einen weil der naheste und fernste Punkt bei so einem großen Panorama für eine noch angenehme Betrachtung zu weit voneinander entfernt liegen. Deshalb die Trennung in obere und untere Hälfte. Zum Anderen ist ein so breites Panorama mit der mir zur Verfügung stehenden Software nicht mehr handhabbar. Deshalb eine weitere Trennung in rechte und linke Hälfte. Das ergibt vier immer noch schön große Teilpanoramen, die sich etwas überlappen. Es sind einige unvermeidliche Bildfehler enthalten. Höhenfehler wegen der großen Breite und weil die 3D-Software die Bilder nur in 0,1°-Schritten gegeneinander drehen kann. Weitere Höhenfehler ergeben sich aus der Tatsache, dass das Stitching-Programm das linke und rechte Bild eines 3D-Bildes unabhängig voneinander berechnet und dabei leichte Unterschiede entstehen, die sich dann später im 3D-Programm nicht korrigieren lassen. Eine optimale Lösung wäre wenn die beiden Programme zu einer Einheit zusammengefasst würden. Die Scheinfensterverletzung entsteht weil die hier verwendete künstliche 3D-Darstellung einige Beschränkungen aufweist und ich mich deshalb dazu entschlossen habe den jeweils fernsten Punkt im 3D-Bild so darzustellen, dass er auch noch auf Sichtgeräten mit sehr großen Pixeln (Beispiel) "schmerzarm" angeschaut werden kann. Aus diesem Grunde ist der Vordergrund sehr nahe am Betrachter.
Aus diesen Gründen ist es wohl in Zukunft besser so große Panoramen nur zweidimensional zu zeigen und nur ausgewählte Bereiche dreidimensional aufzubereiten.

Hier aber erstmal die 2 * 4 3D-Teilpanoramen:









Bilderquelle: http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/
Die Farben habe ich unverändert gelassen.
Wie immer die Grau-Anaglyphen für rot/cyan-, rot/grün- und rot/blau-Brillen und die farbigen MPO-Dateien für alle, die die entsprechende 3D-Hardware haben bzw. die Bilder für andere 3D-Möglichkeiten mit Hilfe des StereoPhoto Makers nutzen möchten. Alle Mars-3D-Bilder, die ich bisher angefertigt habe, sind hier und hier zu finden.
Bitte auch immer im Hinterkopf behalten, dass "meine" Bilder nur der beschaulichen Unterhaltung dienen und wissenschaftlichen Betrachtungen nicht standhalten.


Gruß
Peter

Hallo @alswieich,

Deine Panoramen begeistern mich sehr. Die, Dir sehr gut gelungenen, 3D Bilder verblüffen mich immer wieder aufs neue mit den Details der Bodenbeschaffenheiten. Diese Welligkeit kann ich im "normalen" (was ist normal ) Aufnahmen nicht so erkennen.
Jetzt konnte ich auch erkennen, das der Stein im Schmetterlingsform aus zwei Steinen besteht..usw...so viele bemerkenswerte Formationen sind zu bewundern, das ich darüber einen Roman schreiben könnte. Die Anschaffung der 3D Brille war die besten Entscheidung zur Landschaftswahrnehmung auf dem Mars.!
Allen unentschlossenen Lesern, die sich noch zu keinem Kauf einer 3d Brille durchringen konnten (bekomme keine Provision ), kann ich nur empfehlen, lasst euch dieses wunderbare Vergnügen, den Mars auf diese Weise kennenzulernen, nicht entgehen.

Vielen Dank an Dich, Peter, für die grandiose Arbeit,
mit begeisterten Grüßen
Gertrud

Worauf muss ich denn beim Kauf einer (guten) 3-D-Brille achten und was darf sie kosten?

Worauf muss ich denn beim Kauf einer (guten) 3-D-Brille achten und was darf sie kosten?

Die Frage ist, ob Du lediglich eine rot-cyan Brille haben möchtest (da spielt nur Tragekomfort eine Rolle, es reicht auch so n 2€ Pappteil) oder "richtiges", farbechtes 3D haben möchtest (um die MPO Dateien anzuschauen). Das kostet dann schon etwas mehr und erfordert neben einem 100Hz Display auch eine teure, aktive Shutter Brille.

Es gibt auch Polarisationsdisplays, dann reicht dort eine entsprechend günstige Brille aus.

Gruß, Klaus

Ich denke, erstmal würde mir eine rot/grün bzw. rot/cyan Brille reichen. So eine einfache Version aus Pappe hatte ich mal. "Tragekomfort" passt da aber nicht in den gleichen Satz.
Ich brauche irgendwas, das sich gut mit meiner Brille verträgt - sonst sehe ich nichts, das dann immerhin in 3-D.

Weiter oben wurde geschrieben das das Rad wohl als ganzes elastisch ist. Nachdem ich nun einige Bilder der Räder angesehen habe, würde ich dieser Aussage zustimmen. Diese Elastizität kommt meiner Meinung nach nicht von der Leichtmetall-Lauffläche sondern von den Speichen welche an der Radinnenseite nicht starr verbunden, sondern diagonal umgebogen sind. Somit ist ein größerer Bewegungs- / Federungsspielraum gegeben.

Ich persönlich sehe die Dellen in den Rädern als nicht kritisch und würde sie sogar als normal bezeichnen. Beruflich habe ich sehr viel mit Aluminium zu tun und bearbeite das Zeugs tagtäglich auf Vertikal Drehmaschinen. In unseren Bauteilen sind nach den einfachsten Handlingarbeiten der Mitarbeiter schon kleine Dellen und Kratzer zu sehen. Häufig reicht schon ein Span auf dem Handschuh des Mitarbeiters um einen Kratzer zu erzeugen. Von Dellen, welche beim nicht ganz sauberen Ablegen auf einen Tisch oder in eine Vorrichtung entstehen, ganz zu schweigen. 99,9% dieser leichten Beschädigungen sind vollkommen unkritisch und rein optischer Natur.

Gerade auf bearbeiteten Flächen sind Kratzer und Dellen sofort zu erkennen. Zerspant bearbeitete Flächen haben sehr gleichmäßige Strukturen, welche häufig zu Reflexionen neigen. Dort sieht man sofort jede noch so kleinste Veränderung der Struktur. Und auf den Großaufnahmen der Curi Räder kann man tatsächlich die Frässpuren und deren Reflexionen erkennen. Es ist daher normal das die Dellen sofort auffallen und schlimmer erscheinen als sie eigentlich sind.

Wenn ich mir unsere Teile in der Firma ansehe welche schon mal in Gebrauch waren und dann sehe wie viele Dellen und Kratzer sie im Laufe Ihres Lebens bekommen haben, dann machen mir die paar Dellen auf den Rädern von Curi überhaupt keine Sorgen. Irgendwann ist es so, das die Dellen und Kratzer nicht mehr auffallen da die Oberfläche gleichmäßig von selbigen überzogen sind.

Ich gehe davon aus das es sich bei dem Halbzeug, aus dem die Räder gefertigt wurden, um ein Schmiedeteil handelt. Schmiedeteile sind normalerweise sehr Zäh (extrem lange Spanbildung bei der Bearbeitung) und nicht Spröde (einfacher zu bearbeiten da die Späne leichter brechen), wie es Gussteile sind. Durch diese Schmiede bedingte Zähigkeit muss man sich wohl keine Sorgen um die Bruchfestigkeit machen. Die verwendete Legierung wird wohl ihr übriges dazu beitragen.

Gruß Barracuda

Hallo @Helix,

Ich denke, erstmal würde mir eine rot/grün bzw. rot/cyan Brille reichen. So eine einfache Version aus Pappe hatte ich mal. "Tragekomfort" passt da aber nicht in den gleichen Satz.
Ich brauche irgendwas, das sich gut mit meiner Brille verträgt - sonst sehe ich nichts, das dann immerhin in 3-D.

auch ich habe eine 3D-Brille, die ich auf meine Brille aufsetzen kann.
Besonders gut gefällt es mir, das ich die Gläser auch mal schnell so vor meine Brille halten kann um nur fix mal etwas anzusehen.
Das behindert nicht so wie eine zusätzliche Brille.
Es muß aber unbedingt eine Aufsatzbrille sein,
die für Anaglyphen-Bilder tauglich ist und Rot/Cyan ist dafür gut geeignet.
Ob es die Brillen im Internet noch günstiger gibt,
kann ich nicht sagen, der Link ist ein alter von mir.
schaue dich einfach im Netz umd, was angeboten wird
http://www.3dstuff.org/3d-brillen/rot-cyan-3d-brillen/
 
Viel Freude an den Bildern dann
wünscht Gertrud

Interessanter Stein bei Snake River an Sol 149:



Hier war ein marsianischer Zimmermann aktiv .... 

Felsengarten an Sol 153:



Die Steine - besonders am oberen Bildrand - setzen sich aus verschiedenen Materialien zusammen.

Übersichtsbild von Sol 153 (3000 x 2660 Pixel - 6.5 MByte):



Grüsse, Udo

Hallo zusammen,
Curiosity hat an Sol 153, den 10.01.2013 die folgenden Aufnahmen aufgenommen.
Haben wir solch eine Spalte in den Untergrund vor einem Stein schon mal gesehen.?

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?rawid=0153MR0848000000E1_DXXX&s=153

Leider ist in dem Mosaik ein winziger schwarzer Balken links unterhalb der Mitte "auf" einer Steinplatte. Dort fügten sich die Aufnahmen nicht zusammen.

http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/?s=153&camera=MAST%5F

Hallo @udolein,
es ist erstaunlich, wie Farbe eine Ansicht verändert.
sieht echt stark aus.

Mit den besten Grüßen
Gertrud

Jo, und hier waren es wohl Biber.....

Credit :NASA/JPL-caltech/ M.SP.SC. Systems

Mfg Marslady