MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars

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Offline redmoon

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #175 am: 08. August 2012, 22:31:12 »
Hallo Roverfan,

zur "Visual Odometry"-Software ( die Kurzbezeichnung lautet übrigens "VISODOM" ) und den hierfür nötigen Stopps während einer Fahrt : 

Leider kann ein Rover ( sowohl Spirit und Opportunity als auch Curiosity ) nur dann sicher auf dem Mars navigieren, wenn seine "Drive-Software" während einer erfolgenden Fahrt in regelmäßigen Abständen mit Daten versorgt wird, welche die genauen Bedingungen des umgebenden Geländes beinhalten ( z. B. Bodenunebenheiten, Felsblöcke usw. ).

Für die Planung einer zukünftigen Fahrt und die Festlegung einer speziellen Route verwenden die Roverdriver am JPL eine Kombination von HiRISE-Bildern des Marsorbiters MRO sowie von Panoramakamera-Bildern und Aufnahmen der Navigationskameras des jeweiligen Rovers. Diese Aufnahmen verfügen über hohe Auflösungen und in der unmittelbaren Umgebung des Rovers können besonders die Kameras des Rovers das Gelände in einer Auflösung abbilden, mit der eventuelle Hindernisse ( Felsen, unebene Stellen, "Sandfallen" ) im Vorfeld einer Fahrt erkannt und dann im Rahmen der Planung einer Fahrt umgangen werden können.

In diesem Entfernungsbereich können auf der Erde relativ genaue Kommandosequenzen geschrieben werden, welche dann in den folgenden Tagen von dem Rover auf dem Mars ausgeführt werden.
Z. B.: "Fahre zuerst fünf Meter gerade aus, dann Drehung um 20 Grad nach rechts, dann weitere 75 Zentimeter Fahrt, dann Drehung um 20 Grad nach links, dann weitere 155 Zentimeter Fahrt, ....

Ab einer gewissen Entfernung können die Roverkameras die Umgebung jedoch nicht mehr in einer ausreichend hohen Auflösung abbilden ( die exakte Entfernung hängt dabei von verschiedenen Faktoren ab ( Beleuchtungsverhältnisse, Blickwinkel aufgrund einer eventuellen Neigung des Geländes, ... ). Dies hat zur Folge, dass die Roverdriver dem Rover ab diesem Punkt der geplanten Fahrt eine größere Autonomie gewähren müssen. Ab hier wird deshalb nur noch ein "grober Kurs" vorgegeben.
Z. B.: "Fahre ab jetzt weitere 35 Meter in die nördliche Richtung und beende die heutige Fahrt an einem speziellen Punkt ( z. B. unmittelbar vor einem bestimmten Felsen )."

Der Rover orientiert sich dann in diese Richtung und sucht sich den genauen Weg selber aus ( in den Grenzen der dafür vorgegebenen Parameter ).

In beiden Fällen muss der Rover jedoch immer wieder Pausen einlegen, um sich mittels weiterer Kamerabilder der NavCams und der Gefahrenerkennungskameras mit den aktuellen Daten über die Beschaffenheit des vorausliegenden Geländes zu versorgen oder um den "Schlupf" der Räder zu bestimmen. Während der "kommandierten" Fahrstrecke müssen diese Bilder dabei im Normalfall weniger oft aufgenommen werden als während der "autonomen" Fahrt ( hier normalerweise allerspätestens nach einer Fahrstrecke von ~ 3 Metern - weiter können die Gefahrenerkennungskameras das Gelände nicht ausreichend auflösen ).

Um diese Bilder jedoch aufnehmen zu können, muss der Rover seine Fahrt für jede Kameraaufnahme zuerst unterbrechen und zum Stillstand kommen. Während der Fahrt aufgenommene Bilder würden zu sehr "verwackeln", was deren Qualität erheblich beeinträchtigen und für eine erfolgreiche Verarbeitung durch die "Drive-Software" unbrauchbar machen würde.

Dieses permanent erfolgende Stoppen und erneute Anfahren - auch während einer einzelnen Fahr-Etappe - des Rovers ist somit zwingend nötig, um den Rover sicher und erfolgreich fortzubewegen. Dabei treten zwar ( auf die Dauer wahrscheinlich sogar erhebliche ) Belastungen der einzelnen Antriebsmotoren auf. Aber zumindestens Spirit und Opportunity sind dabei im Rahmen ihrer Missionen ziemlich gut zurecht gekommen. Der Ausfall einzelner Räder an beiden Rovern erfolgte erst deutlich nach dem Überschreiten der von der Herstellerfirma gegebenen Garantie ( beide Rover sollten eigentlich lediglich garantierte 700 Meter, bestenfalls 1.000 Meter auf dem Mars zurücklegen und wurde nicht unbdeingt durch dieses permanente "Stop and Go" verursacht.

Curiosity, so die "Garantiezusage", soll dagegen in der Lage sein, bis zu 20 Kilometer zu überbrücken - einschließlich der hierfür nötigen permanenten Stopps...


Zum SkyCrane :  Dieser sollte sich nach dem Absetzen des Rovers in einem Winkel von ~ 45 Grad von der Landestelle nach oben entfernen und dann in einer Entfernung von mindestens 150 Metern unkontrolliert auf der Marsoberfläche aufschlagen.

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
Nicht ewig bleibt die Menschheit auf der Erde - Konstantin Eduardowitsch Ziolkowski

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #176 am: 08. August 2012, 23:04:47 »
Hallo redmoon

und recht herzlichen Dank für deine wie immer sehr ausführlichen und fundierten Antworten.
Zur Mars-Zeit:
Was mir vorschwebt ist ein Mars-Kalender wie auf der Erde. Die Sache mit den SOLs ist einfach nur noch Mist. Bei Curiosity sind wir jetzt bei SOL 2, bei Opportunity bei SOL 3036, Spirit wäre jetzt bei SOL 3057 und heute ist der 8. 8. 2012. So ein Durcheinander! Ich bin also dafür, dass sich einige schlaue Köpfe zusammen setzen und sowas in die Wege leiten. Aber das liegt nicht in unserer Macht und weicht auch hier zu stark vom Thema ab.

Gruß
Peter

Offline Ruhri

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #177 am: 08. August 2012, 23:17:47 »
Nun ja, auch über so etwas hat man sich schon Gedanken gemacht:

Darischer Kalender

Jetzt müssen NASA/JPL diesen Kalender nur noch verwenden...  ::)

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #178 am: 08. August 2012, 23:23:30 »
Probier mal die hier und auf den Folgeseiten beschriebene Konvention:

http://www.marspages.eu/index.php?page=645

Nach dieser haben wir zur Zeit den 321. Sol des Jahres 31 auf dem Mars, d.h. wir haben den 6. Juni 31. Der Monat Juni hat auf dem Mars 54 Sols.

Es gibt sogar ein Umrechungsprogramm für diese Datumskonvention:

http://www-mars.lmd.jussieu.fr/mars/time/martian_time.html

Grüsse, Udo
Auch ein Klaglied zu sein im Mund der Geliebten ist herrlich; Denn das Gemeine geht klanglos zum Orkus hinab. (F. Schiller, Nänie)
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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #179 am: 08. August 2012, 23:33:16 »
Ich danke euch und bin jetzt völlig von den Socken. Dieses Kalenderdurcheinander muss ich auch erstmal verdauen.

Gruß
Peter

kawajet

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #180 am: 09. August 2012, 00:04:26 »
Möchte mich auch einmal recht herzlich für die immer aktuellen Informationen
bei Allen die dazu beitragen, bedanken.
Vor allem bei Udo komme ich manchmal aus dem Staunen nicht mehr raus. :)
Mit den Marszeiten habe ich auch noch so meine Probleme...gut dass ich da nicht alleine bin..
Gruss
Kawajet

Offline albireo

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #181 am: 09. August 2012, 09:06:04 »
Hallo Leute,

hat jemend informationen, ob die High Gain Antenne nun auf die Erde ausgerichtet werden konnte, ich glaube da gabs wohl Schwierigkeiten, habe leider die letzte PK (noch) nicht gesehen?

Viele Grüße
Daniel

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Offline HausD

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #182 am: 09. August 2012, 09:09:33 »
Hallo,
bei meiner "neugierigen" Suche nach interessanten Neuigkeiten zu Curiosity bin ich bei unseren französischen Freunden im FCS auf dieses Bild gestoßen.
"cazimir" hat in diesem Bild versucht mit der Gegenüberstellung...

...die Standortsituation bezüglich des kleinen und des größeren Kraters zu bestimmen.

In diesem Bild  sind mir auch die beiden "Schlaglöcher" im Vordergrund aufgefallen, die nach meiner Meinung neu sind.
Was meinen die Kenner dazu?

Gruß, HausD

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #183 am: 09. August 2012, 09:19:41 »
"Thruster craters"? Also von den Skycrane-Triebwerken aufgeworfen?

Hab übrigens dazu grad folgendes bei Nasa-Spaceflight gefunden:
"What I liked from today's presser at 25:20 was that it's basically set that the rover is safe to drive.  No obstacles nearby to worry about.

A drive to one of the thruster craters is probably first.
"

Er meint, es ist wahrscheinlich, dass einer der Stellen, wo der Abgasstrahl den Sand weggeblasen hat, ein erstes Fahrziel für Cury ist. Jetzt frag ich mich nach der Anmerkung von gestern: Gilt das nicht als kontaminiert wegen der Abgase?

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #184 am: 09. August 2012, 09:21:25 »
Ja, ganz neu. 3 Sols alt.

Es sind die Abdrücke, die die Backbord- Abstiegstriebwerke des Skycrane bei Absetzen des Landers hinterlassen haben.

Beste Grüsse, Udo
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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #185 am: 09. August 2012, 09:24:41 »
Hallo Leute,

hat jemend informationen, ob die High Gain Antenne nun auf die Erde ausgerichtet werden konnte, ich glaube da gabs wohl Schwierigkeiten,

Ja, ist gestern an Sol 2 ausgerichtet worden und funktioniert prima.

Grüsse, Udo
Auch ein Klaglied zu sein im Mund der Geliebten ist herrlich; Denn das Gemeine geht klanglos zum Orkus hinab. (F. Schiller, Nänie)
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Offline HausD

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #186 am: 09. August 2012, 09:33:33 »
Hallo,
hat jemand eine Info oder Vorstellung von der Entfernung der "Thruster craters" vom Curiosity aus? -Meine Vorgabe: rd. 20 m ...
Wie groß ist deren Durchmesser? -Meine Vorgabe: 3 - 4 m ...
Gruß, HausD

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #187 am: 09. August 2012, 09:44:59 »
Meine Meinung:
Entfernung: < 5 m
Durchmesser: ca. 1 m
Das von dir gepostete Bild zeigt auf die falschen Geländeteile. Einfach mal in 3D anschauen.

Gruß
Peter

thebadhabbit2001

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #188 am: 09. August 2012, 09:45:51 »
Moin,

auf http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/raw/ sind neue Full-Image Fotos vom Rover. Vermutlich mit der Mast-Cam gemacht um den Rover zu begutachten. Ich bin begeistert von der Quali der Bilder. Gut zu erkennen ist der ganze Dreck der sich auf dem Fahrzeug befindet. Da sollte mal dringend jemand sauber machen  :P

Greetz

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Offline Schillrich

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #189 am: 09. August 2012, 09:45:57 »
Hallo HausD,

zwanzig Meter horizontaler Abstand? Nein. Die haben ja ordentlich nach unten gestrahlt, leicht abgewinkelt.

Bei 7,6m Schwebehöhe des Skycranes müssten die Triebwerke fast 70° aus der Senkrechten abgewinkelt sein, um 20m "danaben zu treffen".
\\   //    Grüße
 \\ ///    Daniel

"We are following you ... but not on twitter." (Futurama)

mic

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Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #190 am: 09. August 2012, 09:52:00 »
Zur Strahlung:

Der RAD-Typ sagte die Strahlung während dem 7 monatigen Flug betrug "a few tens of a sievert". Ein Astronaut muss muss während seiner ganzen Karriere mit ca. 1 Si rechnen.

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #191 am: 09. August 2012, 10:00:16 »
Da hat sich einer der Techniker vom JPL Mühe gemacht, die Bilder von der Navcam zu stitchen, man sieht einiges an Equipment auf dem Deck, auch dass da einiges an Dreck herumliegt:



Hier die HiRes-Version
http://forum.nasaspaceflight.com/index.php?action=dlattach;topic=29633.0;attach=440114

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #192 am: 09. August 2012, 10:09:26 »
Hab das Bild etwas aufgehellt:


Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #193 am: 09. August 2012, 10:42:57 »
Wow, ganz schön viel Dreck auf dem Rover, auch kleine Steine.
Hatte man damit gerechnet?
Übel wäre es, wenn jetzt ein Klappmechanismus bzw. Mechanik dadurch blockiert würde.

So wie es aussieht wurden die Räder bereits ausgerichtet.

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #194 am: 09. August 2012, 10:51:52 »
Darüber haben die sich beim JPL wohl genug Gedanken gemacht und haben vorgesorgt.
Wart mal ein paar Monate oder ein Jahr ab, dann sieht Cury aus wie Sau, nachdem sie ein paar Sandstürme buchstäblich auf dem Buckel hat...

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #195 am: 09. August 2012, 10:52:56 »

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #196 am: 09. August 2012, 10:54:00 »
So wie es aussieht wurden die Räder bereits ausgerichtet.

Hast Recht, hab ich völlig übersehen

Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #197 am: 09. August 2012, 10:54:46 »
Darüber haben die sich beim JPL wohl genug Gedanken gemacht und haben vorgesorgt.
Wart mal ein paar Monate oder ein Jahr ab, dann sieht Cury aus wie Sau, nachdem sie ein paar Sandstürme buchstäblich auf dem Buckel hat...
Ja, feiner Staub ist klar, aber da sind auch viele kleine Steine.


M

  • Gast
Re: MSL Rover Curiosity - Mission auf dem Mars
« Antwort #199 am: 09. August 2012, 11:01:54 »
Hallo Zusammen,

auch von mir zuerst herzlichen Dank für die tollen Infos hier !

Nebenbei, die Android-App "Mars Images" beinhaltet seit heute auch die Bilder von Curi.
Gruß,
Oli

Gibt es sowas auch für apple geräte ??