Klassischerweise gibt es das "dog-leg"-Manöver in der ersten Flugphase der ersten Stufe, um eine Ausschlusszone bewusst zu umfliegen und "danach" auf die eigentliche Zielinklinination einzuschwenken. Gibt es u.a. in Vandenberg und, wenn ich mich recht erinnere, wahrscheinlich auch in Guyana bei polaren Starts. Das ganze hat seine dynamische Grenzen und kostet auf jeden Fall Nutzlast.
Der eigentliche Punkt von dir: wie kann man starten, damit die Erststufe möglichst nah am Startplatz runterkommt?
Senkrecht! Man würde praktisch direkt senkrecht starten und die Oberstufe(n) auf eine senkrechte Wurfparabel über dem Startplatz aussetzen. Die Oberstufen würden sich dann horizontal ausrichten und tangential beschleunigen, um während der senkrechten Freifallphase über der Atmosphäre die Orbitgeschwindigkeit aufzubauen. Man bräuchte praktisch eine weitere, große Unterstufe. Viellkeicht hat's mal jemand in Kerbal-Space-Programm gemacht ...