Hallo,
das Universum dehnt sich tatsaechlich ueberall aus, wenn man aber ein gebundenes System hat (z.B. einen Atomkern oder eine Galaxie) so "interessiert" es dieses System nicht, ob sich der Raum ausgedehnt hat. Fuer eine gleichmaessig verteilte Komponente (z.B. die Hintergrundstrahlung) macht sich die Ausdehnung aber bemerkbar, eben in einer geringeren Energiedichte.
Das mit der kritischen Dichte haengt mit der Frage zusammen, ob das Universum "flach" ist oder nicht. Da man davon ausgeht, dass das Universum "flach" ist, muss die Dichte kritisch sein (oberhalb der kritischen Dichte wuerde das Universum irgendwann wieder in sich zusammenfallen). Die normale, baryonische Materie reicht dafuer allerdings nicht aus, sie ist nur 4% von der kritischen Dichte (ich weiss nicht, wo du den Faktor 200 her hast, vielleicht bin ich auch auf der falschen Faehrte). Der Rest ist dunkle Materie (also Materie die zwar durch Gravitation wechselwirkt, die wir aber ansonsten noch nicht detektieren konnten), die macht 26%, und der dann muss eben 70% dunkle Energie dazu beitragen, dass die Dichte "kritisch" wird.
Also, ich kann nur immer wieder empfehlen, Weinbergs "Die ersten drei Minuten" zu lesen. Das liest sich weg wie nix und darin ist Kosmologie wirklich sehr schoen erklaert.
Gruss
Volker
P.S.: das mit dem "flachen" Universum ist natuerlich nicht so hilfreich, das muss man tatsaechlich mathematisch verstehen.