Hallo,
@android : Während der letzten Meter hat sich der Rover der Oberfläche wie vorgesehen mit einer Geschwindigkeit von 75 Zentimetern pro Sekunde genähert. Der dabei erfolgende seitliche Versatz ( Abdrift ) war lediglich minimal.
@ Spock : Das Antriebssystem Curiositys entspricht im Großen und Ganzen dem der beiden vorherigen Rover. Die Werte der bei einer erfolgten Fahrt real zurückgelegten Entfernungen werden dabei ausschließlich auf optischem Wege ermittelt und nicht durch einen ( mechanisch ) mitlaufenden "Kilometerzähler".
Die sechs Curiosity-Räder verfügen über einen Durchmesser von jeweils 51 Zentimetern. Bei einer Fahrt sollte der Rover somit unter optimalen Bedingungen pro vollständiger Rad-Umdrehung eine Entfernung von 160 Zentimetern überbrücken. Wenn sich der Rover allerdings auf einem sehr lockeren, sandigen Untergrund bewegt, dann erfolgt in der Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung ein "Durchdrehen der Räder" ( Schlupf ). Die Räder drehen sich zwar, können aber aufgrund des "Durchdrehens" nur eine eingeschränkte Vorwärtsbewegung erzeugen, welche unterhalb dieser 160 Zentimeter liegt. Zudem erfolgt zusätzlich eventuell noch eine nicht gewollte seitliche Abdrift. Dies kann wiederum zu einem "Eingraben" der Räder in den Untergrund und somit zu einem "Absinken" des Rovers in Bezug zu der Oberfläche führen.
An diesem Punkt kommt eine als "Visual Odometry" bezeichnete Software zum Einsatz. Sowohl Opportunity als auch Curiosity verfügen über verschiedene Navigations- und "Gefahrenerkennungs"-Kameras, welche die Umgebung des Rovers abbilden. Diese Aufnahmen werden von der Software automatisch verarbeitet und dabei u.a. auch zu 3D-Bildern kombiniert.
Die Rover legen während einer Fahrt in regelmäßigen, von den Roverdrivern vorgegebenen Abständen, kurze Pausen ein und bilden die Umgebung mit diesen Kameras ab. Auf jeden dieser Bilder "markiert" die Software spezielle, auffällige Punkte der Oberfläche und identifiziert diese Punkte auf den darauffolgenden Bildern erneut.
Durch den Abgleich der sich ergebenden Positionsveränderungen der markierten Punkte auf den einzelnen Bildern kann die Software die Positionsveränderung des Rovers in
allen drei Raumachsen mit einer Genauigkeit von weniger als einem Millimeter ermitteln und somit auch feststellen, ob die tatsächlich zurückgelegte Entfernung ( aber z. B. auch die Neigung des Rovers auf einem unebenen Gelände ) mit den Werten übereinstimmt, welche theoretisch erreicht sein sollten. Sobald dabei eine bestimmte, im Vorfeld einer Fahrt von den Roverdrivern festgelegte Sicherheitsgrenze überschritten wird, bricht der Rover seine Fahrt automatisch ab und wartet auf weitere Kommandos von der Erde. Bei Opportunity wurde dabei zuletzt eine Sicherheitsgrenze von maximal 30 Prozent Schlupf vorgegeben ( wenn der Rover sich statt vorgesehenen 10 Metern weniger als sieben Meter nach vorne bewegt, dann wird die Fahrt abgebrochen ).
Mehr dazu hier ( engl. ) :
http://www.lpi.usra.edu/meetings/osewg2009/presentations/13wilcox.pdf ( speziell Seite 6 )
http://www-robotics.jpl.nasa.gov/publications/Mark_Maimone/rob-06-0081.R4.pdf @ Captain-S : Die offizielle Bezeichnung des Berges - vergeben von der
IAU ( in diesem Zusammenhang verantwortlich für die Namensvergabe auf fremden Himmelskörpern ) - lautet
Aeolis Mons. Der inoffizielle Name
Mount Sharp hat sich dagegen mittlerweile bei den Mitarbeitern der NASA und des JPL eingebürgert und wird von diesen auch bei den offiziellen Pressekonferenzen benutzt.
Über die Entfernung zwischen Curiosity und der Basis des Berges gibt es gerade keine vollkommene Klarheit. Die Meinungen schwanken zwischen 6,5 Kilometern bis hin zu 12 Kilometern. Das Problem dabei : Wie definiert man die Basis eine Berges, welcher sich 5.500 Meter über die Umgebung erhebt...
@chrisi01 : Entfernung zwischen Curiosity und Heat Shield ~ 1.200 Meter, zum Back Shell und dem Fallschirm ~ 615 Meter, zum SkyCrane ~ 650 Meter.
@ Terminus : Du meinst jetzt wohl RICHTIG große Bilder des Abstieges und der Hardware, oder ? ? ?
https://planetary.s3.amazonaws.com/assets/images/spacecraft/msl_hirise_ESP_028256_9022_RED_NOMAP_onestrip_fullscale.png ( Abstieg während der Fallschirmphase , 10,6 MB )
Oder die hoch aufgelösten TIFF-Aufnahmen von der HiRISE-Seite der University of Arizona :
http://hirise.lpl.arizona.edu/releases/msl-descent.php ( ganz unten auf dieser Seite bis zu 555 MB )
@chrisi01 : Diese HiRISE-Bilder wurden aus einem ungewöhnlich Winkel von ~ 41 Grad angefertigt und erreichen aufgrund der relativ großen Entfernung zur Oberfläche ( die genaue Kilometerangabe habe ich leider nicht mitbekommen ) eine Auflösung von "lediglich" etwa 39 Zentimetern pro Pixel. Erschwerend kommt hinzu, dass die Kamera aufgrund des großen Winkels einen relativ großer Bereich der Atmosphäre abbildet. Die in der Atmosphäre befindlichen Staubpartikel und die vorherrschenden Luftunruhen vermindern somit die Qualität des Bildes.
Für die nächsten Tage sind weitere HiRISE-Aufnahmen des Landegebietes vorgesehen, welche unter besseren ( senkrechteren ) Überflugbedingungen angefertigt werden sollen und die dann auch über noch höhere Auflösungen verfügen werden.
Was gab es heute sonst noch? Die HGA-Antenne wurde wie vorgesehen aufgerichtet. Allerdings konnte die Antennen bei dieser Aufrichtung nicht ( wie eigentlich vorgesehen ) bereits im "ersten Anlauf" optimal in Richtung Erde ausgerichtet werden und Daten übermitteln. Das soll dann morgen nachgeholt werden. Ebenfalls für morgen ist die Aufrichtung des Kameramastes geplant ( Gertruds Video im Beitrag #1867 zeigt einen entsprechenden Test am JPL ). Bereits kurz danach sollen die an diesem Mast montierten Navigationskameras mit der Erstellung eines Umgebungspanoramas beginnen, dessen Einzelbilder dann wohl ab Donnerstag zur Erde übermittelt werden sollen. Auch die ebenfalls am Kameramast befindliche
MastCam soll dann die Arbeit aufnehmen.
Und ansonsten zeigen die von der Presse "dauerbelagerten" Mitarbeiter der Mission mittlerweile deutliche Anzeichen eines Schlafmangels... Besonders das Überwechseln von der "Erdzeit" auf die "Marszeit" bereitet dabei doch einige Schwierigkeiten... Die Teammitglieder sind speziell dann aktiv, wenn im Gale-Krater auf dem Mars gerade Nacht herrscht und Curiosity inaktiv ist. Abgesehen davon, dass dieser Tag-/Nacht-Rhythmus gegenwärtig sowieso nicht den in Pasadena gegebenen Zeiten entspricht ( die Meetings in Pasadena beginnen gegenwärtig gegen 02:00 Ortszeit und dauern bis in die späten Vormittagsstunden an ) ergibt sich dabei zusätzlich noch eine tägliche
Verschiebung von etwa 40 Minuten.
Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
