InSight auf Atlas V 401

Ich würde aber versuchen, mit Greifer die zylindrische Form des Maulwurfes festzuklemmen und raus zu ziehen. [...]

Aha, und wozu soll das gut sein? Wenn man den Maulwurf einmal aus dem Boden gezogen hat, ist er als Bohrgerät doch nutzlos!

Oder stellst Du Dir etwa vor, mit der "Schaufel" an einer anderen Stelle ein Loch bzw. einen Graben vorzugraben, den Maulwurf dort anzusetzen und ihn sich dann neu einwühlen zu lassen?

Ich kann mir jedenfalls nur eine Situation vorstellen, wo das Herausziehen des Maulwurfes aus dem Boden wirklich sinnvoll wäre: Wenn man jede Hoffnung aufgegeben hat, mit dem Maulwurf nochmal in den Boden vorzudringen. Und sich von einem Blick in das Loch und auf eventuelle Spuren am Maulwurfgehäuse (Kratzer, Dellen?) Erkenntnisse über die wahre Bodenbeschaffenheit verspricht und darüber, was nun genau beim Bohren passiert ist.

@ Terminus: Man könnte den Maulwurf mit Greifer aus Boden ziehen und nicht frei lassen, sondern in anderem Platz in Boden hämmern und den Greifer dabei als Supportmechanismus anwenden. Selbstverständlich könnte man zuerst diese Operationen im Testbed auf der Erde testen.

@VV Glaube nicht dass das gut funktionieren würde. Ausserdem ist die Gefahr, das Kabel beim "Zugreifen"zu verletzen zu groß. Aber vielleicht könnte man mit der Schaufel den Maulwurf gegen den Lochrand drücken und so genügend Gegendruck aufbauen. Mal ne blöde Frage. Wie werden eigentlich die Arbeitsschritte, wenn man z.B. die Schaufel neben das Loch platziert, durchgeführt? Wird das alles vorher auf der Erde simuliert (Testparcours)?

@ Terminus: Man könnte den Maulwurf mit Greifer aus Boden ziehen und nicht frei lassen, sondern in anderem Platz in Boden hämmern und den Greifer dabei als Supportmechanismus anwenden. Selbstverständlich könnte man zuerst diese Operationen im Testbed auf der Erde testen.

Glaube wie @Andreas1768 auch nicht, dass das funktionieren kann. Mit dem Greifer kann man nicht genug Kraft aufbringen, um den Maulwurf ein neues Loch hämmern zu lassen - der Greifer hängt nur an einem Seil, da kann man nicht drücken. Selbst das sichere Greifen des Maulwurf bezweifle ich (z.B. Durchmesser), zumal mit dem Kabel.
Man sollte lieber versuchen, das Loch zuzuschaufeln, damit der Maulwurf mit genug Reibung doch noch nach unten Hämmern kann. Evtl. muss man mit der Schaufel auch noch nahe am Loch drücken (wie aktuell schon geplant war).

@R2-D2: ich schlage bloss Variante vor, was man auf der Erde ausprobieren könnte. Und den Maulwurf braucht man bei Anfang in Boden nicht drücken. Wenn es kein hartes Hindernis auf dem Weg gibt geht er tief im Boden ohne Problem.

Bei dem aktuellen Versuch wurde der Arm um ca. 30 mm näher an die Sonde herangeführt, so dass die Kante teilweise über dem Loch "in der Luft" hängt, wodurch man den Druck auf den Boden erhöhen konnte. Leider hat auch das nicht dazu geführt, dass das Loch eingestürzt ist. Das ist wirklich ein harter Stoff.





https://mars.nasa.gov/insight/multimedia/raw-images/?order=sol+desc%2Cdate_taken+desc&per_page=25&page=0&mission=insight


Ich frage mich schon länger, wie man die Bewegungen der Arme auf der Erde und dem Mars millimetergenau synchronisiert, nur mit Hilfe der Kamerabilder?

Bei dem aktuellen Versuch wurde der Arm um ca. 30 mm näher an die Sonde herangeführt, so dass die Kante teilweise über dem Loch "in der Luft" hängt, wodurch man den Druck auf den Boden erhöhen konnte. Leider hat auch das nicht dazu geführt, dass das Loch eingestürzt ist. Das ist wirklich ein harter Stoff.


Ich frage mich schon länger, wie man die Bewegungen der Arme auf der Erde und dem Mars millimetergenau synchronisiert, nur mit Hilfe der Kamerabilder?

Vielleicht noch ein paar mal mit Schaufel zu drücken und der Rand der Bodenkruste wird gebrochen.

Für Positionierung des Roboterarmes gibt es Drehwinkelgeber in Scharnieren.

Mit einer Genauigkeit von < 0,05°, Donnerwetter!

......
@ Andras1768: Ja, alle Bewegungen werden bei den Zwillingen vorher getestet (soweit ich weiß steht ein Arm in einem dlr-, der andere in einem jpl-Institut). Dann werden die entsprechenden Werte auf Marsbedingungen umgerechnet und zum Lander übertragen. Dort wird dann nochmal geprüft, ob die Daten (also das Schalten der Motoren und die Sensoren) den Regeln entsprechen, dann gibt es das ok. und dann wartet man wieder auf die Fotos, um das Ergebnis zu sehen.

Mit einer Genauigkeit von < 0,05°, Donnerwetter!

Für 1 mm Genauigkeit der Positionierung des Roboterarmes braucht man Sensoren mit Genauigkeit ca. 0,02°. Das ist möglich.

Das ist wirklich ein harter Stoff.

Ja. Im Nachhinein nötigen mir diese Versuche, den Boden zu brechen, Respekt ab, dass sich der Maulwurf überhaupt in diesen "hard stuff" wühlen konnte. Natürlich ist diese Schlagbohrtechnik effizienter als ein einmaliger Druck mit der Schaufelkante, aber die Schlagbohrtechnik basiert letztlich ja auch nur auf dem Gewicht des Maulwurfs, und das unter Marsverhältnissen...

Sol 253 - 13.Aug. 2019


https://mars.nasa.gov/raw_images/615122/?site=insight


https://mars.nasa.gov/raw_images/615131/?site=insight


https://mars.nasa.gov/raw_images/615125/?site=insight

Andreas

Sol 253 - 13.Aug. 2019

Immer feste druff! 

Aber die Methode mit der Kante der Schaufel zu drücken funktioniert gut.

Aber die Methode mit der Kante der Schaufel zu drücken funktioniert gut.

Naja, man erzeugt zwar einen Spalt, aber das Maulwurfloch stürzt nicht ein und füllt sich auch nicht mit Sand.

Sie tasten sich langsam ran. 
Ich drück Daumen!

Der "Bohrer" sieht irgendwie sehr mickrig aus wie er da in seinem Loch liegt.
Den hätte man evtl. größer und damit schwerer machen sollen.

Zitat von: vv am 14. August 2019, 19:50:23

Aber die Methode mit der Kante der Schaufel zu drücken funktioniert gut.

Naja, man erzeugt zwar einen Spalt, aber das Maulwurfloch stürzt nicht ein und füllt sich auch nicht mit Sand.

Zumindest nach dem Drücken an Sol 250 hatte sich das Loch etwas gefüllt. https://images.raumfahrer.net/up068819.JPG

Der "Bohrer" sieht irgendwie sehr mickrig aus wie er da in seinem Loch liegt.

Das täuscht vielleicht: Je "mickriger" (bzw. dünner) er ist, desto mehr Druck übt er beim Hämmern auf das Material aus und kommt darin pro Hub schneller/weiter vorwärts, und desto mehr Chancen hat er, harten Untergrund zu brechen.

In einer gewissen Tiefe hat er aber dann wohl seinen Meister gefunden, genauer gesagt: einen (zu) harten Stein, der nicht nachgegeben hat. Für mich sieht es jedenfalls danach aus.

Den hätte man evtl. größer und damit schwerer machen sollen.

"Schwerer" gerne, aber "größer" wie gesagt nur in der Länge und nicht in der Dicke, das wäre dem Fortkommen hinderlich...

Naja, im Moment ist ja eh nichts mit Fortkommen.

Ich wüsste ja zu gerne, ob der Maulwurf wirklich fest im Boden steckt wie ein Nagel im Holz und oder ob er nur locker da drin liegt. Hoffentlich stupsen sie den Maulwurf irgendwann mal mit dem Arm an, um das sichtbar zu klären. (Natürlich nur, wenn alles andere nicht fruchtet. Am liebsten wäre mir natürlich, wenn sie das Problem irgendwie gelöst bekommen und er sichtbar im Boden verschwindet.)

Hat man den Maulwurf eigentlich mal wieder hämmern lassen die Letzten Tage?


https://twitter.com/InSightImageBot/status/1161858080096837633

Bei den Lichtverhältnissen sieht man ganz gut die andere Seite des Lochs.

Hallo,
mir zeigt die derzeitige Situation, wie wichtig es wäre, Raumfahrer/innen auf den Mars zu schicken. Da versucht man nun per Fernsteuerung und Maschine seit einem halben Jahr, ein Loch zu bohren bzw. den Maulwurf anders zu platzieren. Ein Mensch würde dort in Minuten per rausziehen mit der Hand und einschlagen per Gummihammer das Problem lösen. Unbemannte Missionen sind wichtig und gut, aber letztlich ist der Mensch - zur Zeit noch - um ein vielfaches flexibler und einfallsreicher, um kleine Probleme zu lösen oder gar nicht erst entstehen zu lassen.

Hoffen wir, dass es nun endlich gelingt, das Teil in den Boden zu bringen und unter der Oberfläche zu forschen. Toi-toi-toi

LG an alle

Da versucht man nun per Fernsteuerung und Maschine seit einem halben Jahr, ein Loch zu bohren bzw. den Maulwurf anders zu platzieren.

Naja im Nachhinein ist man immer schlauer. So war es ja nicht geplant. Geplant war, daß der Roboterarm den Maulwurf absetzt und das Loch gebohrt wird und fertig. Alles in allem in wenigen Minuten machbar, wenn man auf Sicherheitsüberprüfungen verzichtet. Wenn man Pausenschritte für Sicherheitsüberprüfungen einbaut, dann kann man einen Schritt pro Arbeitstag machen, dann dauert das Loch Bohren ein paar Wochen.

Das, was jetzt passiert, ist alles andere als geplant.

Was ich nicht verstehe, warum muss der Bohrer von Sand umgeben sein? Bei den ersten 20 cm hatte er auch kein Sand um sich herum und kam trotzdem schnell voran. Er stieß dann auf ein Hindernis, ob Sand oder nicht er wird nicht weiterkommen. Vorschlag: Mit Greifer herausziehen und eine neue Stelle suchen, solange locker festhalten bis er sich eingräbt.

Im "Schornstein" der Support Structure sind federnde Bügel angebracht, die durch die Reibung einen Teil des Rüchstoßes auffangen. Dadurch konnte die Sonde relativ zügig loslegen, solange das obere Ende noch in den Bügeln steckte. Wenn man den Maulwurf jetzt einfach nur lose auf den Boden stellt, wird er bereits von Anfang an nur auf der Stelle hüpfen.

Im "Bohrer" ist ein Gewicht. Dieses wird hochgezogen gegen eine Feder. Dann rastet es aus und wird von der Feder nach unten gedrückt. Gleichzeitig drück die Feder den Bohrer aber nach oben. Diese Kräfte müssen durch Reibung nach außen übergeben werden. Wenn jetzt das Gegengewicht unten aufschlägt, geht die Energie voll in das Material unter dem Bohrer und drückt es zur Seite.
Wird beim Lösen des Gewichtes der Bohrer aber angehoben, dann kommt die Energie nicht mehr im Gestein an, sondern bleibt "In der Reibung" stecken.

Der Bohrer muss somit nicht zwingend von Sand umgeben sein. Es muss nur verhindert werden, daß er nach oben geht, wenn er schlägt. Man könnte also problemlos mit der Schaufel oben auf den Bohrer drücken und loshämmern. Aber das wäre unkontrolliert. Bevor man das macht, Versucht man erst mal kontrollierte Abläufe zu schaffen. Wenn alle Stränge fehlschlagen, wird man das sicher versuchen. Als letzt Rettungslösung.

War nochmal auf der Seite, wo die Temperaturmessungen abzulesen sind. Seit dem 11.06.19 scheint keine Messung mehr vorgenommen worden zu sein. Der Greifer hat zu dem Zeitpunkt die Haltekonstruktion für den Maulwurf an den Haken genommen, aber noch nicht angehoben. Hat jemand eine Erklärung oder Vermutung?
https://mars.nasa.gov/raw_images/11381?site=insight
https://www.musc.dlr.de/hp