Puh, da hast du ein Thema angesprochen.
Wasserstoff vs. Kerosin: Man hat früher in erster Linie Kerosin genommen, weil es billiger und leichter zu handhaben war. Aber wie du schon sagst ist die Energieausbeute dabei nicht so hoch wie mit Wasserstoff. Was man jetzt benutzt hängt von den gegebenen Umständen ab: Wieviel Leistung will ich haben und was bin ich gewillt dafür zu investieren. Die Russen fliegen aus Kostengründen kaum Wasserstoff und nehmen dafür den Effizienzverlust in kauf. Ariane 5, Delta 4 und Shuttle dagegen benutzen Wasserstoff. Auch ein Wasserstofftriebwerk ist in der Regel teurer, da es höheren Druck und höhere Drehzahlen in den Pumpen bringen muss.
Was in der Ariane verwendet wurde war kein reines Hydrazin (welches in Manövertriebwerken verwendet wird) sondern Dimethylhydrazin (UDMH). UDMH ist im Vergleich zu reinem Hydrazin nicht ganz so giftig, etwas Leistungsfähiger, brauch aber auch einen stärkeren Reaktionspartner, in diesem Fall bietet Distickstofftetroxid besonders gut an. Diese Kombination aus N2O2 und UDMH ist sehr beliebt, weil billig und leicht zu handhaben. Die indische GSLV benutzt diese Kombi sogar in der zweiten Stufe.
Aber auch MMH (Monomethylhydrazin), eine einfachere Form von UDMH, lässt sich gut mit reinem N2O2 verbrennen.
Reines Hydrazin sollte man wirklich nur für Steuerdüsen verwenden, unter atmosphärischen Bedingungen ist es einfach zu giftig. Es hat auch für Steuerdüsen den Vorteil, dass es hypergol zünden kann, d.h. ohne Oxidator. In der Regel reich ein leichter Reaktant, wie z.B. ein Aluminiumgitter oder ähnliches schon aus.
Ich hoffe das hat jetzt etwas Klarheit verschafft. Pauschal kann man einige Aussagen zu Pros und Kontras von Treibstoffkombinationen machen. Aber es gibt keine wirklich festen Regeln. Es kommt wirklich immer darauf an, was man an Leistung haben will und wie komplex das System sein darf. Alles weitere ergibt sich dann im Designprozess der Rakete.