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  • 18:30 MEZ Start Chang'e-3 2013: 01. Dezember 2013
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Chang’e 3 - Lunar Lander

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Offline vv

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1025 am: 26. April 2016, 17:36:37 »
Hallo zusammen.
Vielleicht gibt es Experte in den Fragen unten.
Es ist interessant, in welchem Modus ist Yutu gefahren. Fuhr er autonom oder wurde von einem Fahrer wurde, wie der sowjetischer Lunochod, von der Erde ferngesteuert?
Was macht die Schüssel-Antenne? Auf diesem Bild wird gezeigt.
https://images.raumfahrer.net/up060990.jpg
Warum die Schüssel fast horizontal ausgerichtet ist? Sollte sie nicht Richtung Himmel zur Erde orientiert werden?
Unter diesem Link wird die Ausrüstung des Rover beschriftet.
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=31655
Man sieht 3  Typen der Antennen.
Unter  diesem Link wird 4 Typen der Antennen gegeben.
http://www.uhf-satcom.com/amateurdsn/chang-e-3/
Etwas stimmt nicht.
« Letzte Änderung: 26. April 2016, 22:18:44 von vv »

Offline dksk

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1026 am: 28. April 2016, 21:14:31 »
Yutu fährt weitestgehend autonom, wobei es vorher eine Strecken/Pfadplanung gibt mit der geeignetes Terrain und Ziel vorgegeben werden.
Für besonders schwierigen Situationen war Umstellung auf Fernsteuerung geplant um dann in jeweils kurze Strecken mit mehrfacher Operatorkontrolle diese zurückzulegen.
Auch während der autonomen Fahrt kann man davon ausgehen, dass die Operatoren am Boden überwachen und ggf. eingreifen. Die maximale Geschwindigkeit ist u.a. auch darauf ausgelegt und mit den Signallaufzeiten plus Reaktionszeit komme ich überschlägig auf 20 cm bis zum Nothalt. (200m/h entspr. 0,2 km/h durch 3,6 = 0,055 m/s ; mal ca. 4 s = um die 20 cm.
Dabei ist natürlich eine entsprechend vorausschauende Fahrweise angebracht.
Insgesamt ist die resultierende Fahrbewegung aber in ein mehrschichtiges System zur Navigations- und Bewegungskontrolle und Steuerung eingebunden.
Dabei wird natürlich die Grobpositionierung auf der Mondoberfläche ständig überwacht und mit der geplanten Fahrtroute/Position verglichen.

Hauptkomponenten des Navigationssystems:

VLBI – Langbasisinterferometry - Positionsbestimmung

INS inertial navigation system – Trägheitsnavigationsystem im Rover vor Ort (Messfehler kann sich addieren und System wird immer wieder Kalibriert)

VNS visual navigation system – Visuelle Navigation mit Rover vor Ort mit Kamerasystem im Mast
(Das kommt dem Vergleich zum Lunochod am nähesten)

Hazard avoidance system – Hindernisvermeidungssystem mit Kamera im Rover unten

Dabei wird zur Hindernisvermeidung auch das Bildmaterial durch einen Operator gesichtet und die Laserpunktmatrix, die vor das Fahrzeug projeziert wird kann im Schattenbereich starke Ebenheitsunterschiede leichter erkennen lassen.
Relative position determination – Relativposition zum Lander, der als zusätzlicher Fixpunkt im System gesetzt werden kann.

Zur Pfadplanung werden die Umgebungs/Panoramabilder herangezogen und entsprechende Teilstrecken zu Zielen definiert. Dabei wird das Terrain klassifiziert und im System hinterlegt.

Beispielbild

Bildquelle und Dokumentenlink:
http://www.cjss.ac.cn/CN/abstract/abstract2211.shtml

Zur Positionsbestimmung mittels Erdfunkstellen und VLBI – Langbasisinterferometry ist hier eine schematische Darstellung:


Bildquelle und Dokumentenlink:
http://202.127.29.4/geodesy/publications/WeiJin_2013PSS.pdf

Dabei kann die Relativposition Lander zu Rover auch durch Nutzung beider Antennen bestimmt werden. Um das System zu Initialisieren wird gleich nach der Landung eine erste Messung durchgeführt, die mit den bekannten „Abflugpositionen“ abgeglichen werden kann um Messfehler zu erkennen.



Bildquelle und Dokumentenlink:
http://tech.scichina.com:8082/sciEe/EN/abstract/abstract518536.shtml

Das mehrschichtige Navigationssystem dient auch der Erprobung der gewählten Verfahren mit Schwerpunkt zur autonomen Fahrzeugführung.
Perspektivisch ist damit die Grundlage für einen Rovereinsatz auf der Rückseite des Mondes (Chang’e-4?) gelegt, bei dem aufgrund der weiter verlängerten Signallaufzeit (Relaissatellit hinter Mond noch als Eckpunkt) die Gesamtreaktionszeit weiter zunimmt. Für den Einsatz des chinesischen Marsrovers wird hier ebenfalls einiges getestet und validiert werden.

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Und damit ist auch gleich die Überleitung zum Antennensystem gegeben.

Für die VLBI Messungen wurden die X-Band Antennen von Rover und Lander genutzt.
Dabei konnte sogar eine lokale Drehung des Rovers anhand der Messergebnisse erkannt werden.
Daraus ergeben sich für mich 2 Annahmen:

1.   Die beiden X-Band Antennen an der Hinterkante des Rovers haben unterschiedliche Sende- bzw. Signalwerte.
2.   Die Referenzantenne bei der Bezug zum Lander gemessen wurde ist von beiden Antennen die mit den „besseren“ Werten. Entsprechend der vorangegangenen Darstellung ist es die in Fahrtrichtung rechte X-Band Antenne.

Unter Bezug auf den Link von vv zur UHF Satcom Seite im vorherigen Beitrag, versuche ich nun eine logische Zuordnung der Antennen zum Rover.

Das Originalbild, aufgenommen vom Lander am 15.12.2013 kurz nach der ersten Fahrstrecke des Rovers ist geeignet mal alle Antennen zu betrachten und gleichzeitig für die Parabolantenne deren Funktionsstellung zu erkennen.

MGA UHF 5dB gain ---  UHF Antenne hinten mittig
LGA X-Band 5dB gain-- X- Band Antenne hinten links (Wert unterhalb der Referenzantenne)
MGA X-Band 8dB gain—X-Band Antenne hinten rechts (Referenzantenne)
HGA X-Band 28dB gain --- Parabolantenne am Antennemast


Bildquelle – Bild Nr 3 TCAM-I-003_SCI_P_20131215085849_0002_A_2C.png
http://planetary.s3.amazonaws.com/data/change3/tcam.html

Um weitere Plausibilisierung der Antennentypzuweisung zu geben, habe ich die entsprechenden Unterlagen zur jeweiligen Patentanmeldung durchgesehen. Darin sind weitere technische Kennwerte enthalten, die zu Frequenzbereich, Leistungsdaten etc. Zusatzinfos enthalten.

MGA UHF 5dB gain
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/c7330ad477370b1891b7/CN203056100U.pdf
http://www.google.com/patents/CN203056100U?cl=en

Entsprechend meiner vorangestellten Annahme, basieren die beiden X-Band LGA und MGA Antennen auf dem gleichen Bautyp – aber mit entsprechenden Anpassungen an die gewählte Frequenz (Antennenlänge etc.):
LGA X-Band 5dB gain und MGA X-Band 8dB gain
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/23d31fe22dd2ca8b3a64/CN103247865A.pdf
http://www.google.com/patents/CN103247865A?cl=en

HGA X-Band 28dB gain
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/0355322396a029dbf413/CN204011738U.pdf
http://www.google.com/patents/CN204011738U?cl=en&hl=de

https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/75d0022ee3442276bb55/CN103022723A.pdf
http://www.google.com/patents/CN103022723A?cl=en&hl=de

Und zur Vollständigkeit noch das entsprechende Dokument zum Antennen/Kameramast
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/7e6b7d6338b2c3324c42/CN103754391A.pdf
http://www.google.com/patents/CN103754391A?cl=en&hl=de

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Zur „Verrenkung“ des Antennen/Kameramastes:
Der gewählte Aufbau mit Schwenkachsen und Antrieben läßt jeweils nur eine Primärnutzung zu, d.h. entweder Kamera zielgerichtet im Sichtfeld für Fahrt und Umgebung ausrichten – ODER – Parabolantenne für gezielte Datenübertragung zur Erde ausrichten.
Daher folgt die Parabolantenne überwiegend der Kameraausrichtung und es gibt nur ein paar Aufnahmen vom Lander, auf denen die Parabolantenne zur Erde ausgerichtet zu erkennen ist.
Die Aufnahme mit dem schrägen Mast und Parabolantenne (siehe oben) ist unmittelbar nach der Landung entstanden und scheint innerhalb des ersten Systemtest erfolgt zu sein.
Der Rover steht in Nordrichtung wenige Meter vor dem Lander.
Der Lander steht mit der Absenkrampe des Rovers nach Norden und seine Rückseite mit der Parabolantenne steht nach Süden und ist zur Erde ausgerichtet.
Auf dem folgenden Bild kann man die Höhenausrichtung der Parabolantenne erkennen. Ich würde so 40° bis 45° schätzen. Mit der Landeposition im Mare Imbrium bei 44,115° N 19,515° W kommt das mit dem Breitengrad auch ganz gut hin.


Bildquelle:
http://www.sc.xinhuanet.com/content/2016-02/02/c_1117970642.htm

Der Rover muss den Antennen/Kameramast dann auch entsprechend Richtung Süden und einen vergleichbaren Höhenwinkelbereich ausrichten.
Das kann das obige Bild des Rovers ganz gut in die Richtung passen.
Damit ergibt sich aber auch in der Missionsplanung jeweils ein Zwischenstopp um große Datenmengen zu übertragen.
Die Live-Kamerabilder werden dann wohl über die LGA und MAG X-Band Antenne übertragen. Evtl. Terrain Kamera über die eine und Hindernisvermeidungskamera über die andere.

dksk

Offline vv

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1027 am: 29. April 2016, 01:23:43 »
Hallo dksk,
vielen Dank für die aufschlussreichen Informationen.
Die Geschwindigkeit des Mondrover 0,2 km/h ist meiner Meinung nach ein Schritt zurück. Solches autonome und langsame Fahren wäre für Mars richtig, aber es sieht für Mond komisch aus. Vor 45 Jahre ist der sowjetische Lunochod mit der Geschwindigkeit 1-2 km/h auf dem Mond gefahren. Sogar für Mars könnte die Geschwindigkeit grösser sein, etwa 0,8 km/h.
Es ist interessant mit welcher Geschwindigkeit die Bilder zu Erde versendet werden. Zum Beispiel war bei dem sowjetischen Lunochod das slow-scan Televisionssystem.  Dieses System machte die Übersendung der Informationen von den Kamera mit der Geschwindigkeit 3,2,  5,7, 10,9  und 21,1 sec pro ein Bild. Die Geschwindigkeit der Sendung könnte man von der Erde einstellen. Nach meiner Schätzungen könnte die Parabolantenne des Rovers bis 1 Mbit/s zur Erde senden. Zum Beispiel entspricht ein s/w Bild 600x800 pixel 480 kbit. Also wäre es ohne Komprimierung nur 2  solche Bilder pro sec möglich zu versenden.
Und noch ein paar Gedanken über Navigationssystem des Rover. Ich würde dieses System eher Lokalisierungssystem nennen weil es um die Messung der relativen Position geht.

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Offline Lumpi

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1028 am: 03. August 2016, 17:43:50 »
Der Hase ist nun, nach 972 Tagen, offensichtlich tot. Das berichtet u.a. fr-online. Er hat sich tapfer gehalten. http://www.fr-online.de/raumfahrt/mond-rover--yutu--chinesischer--jadehase--beendet-mond-mission,1473248,34575174.html
Das Bekannte ist endlich, das Unbekannte unendlich.

Offline vv

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1029 am: 03. August 2016, 18:30:17 »
Gibt es Information welche Geräte und Systeme des Rover letzte Zeit in Betrieb waren?

AeitschTi

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1030 am: 06. September 2016, 16:09:33 »
Dieses neue, verbesserte 360-Grad-Panoramabild zeigt die dritte Mondsonde der Volksrepublik China (nach den Vorgängersonden Chang’e-1 und Chang’e-2, welche Orbitersonden waren), den Rover Yutu (Jadehase), die Spuren, die er zurückgelassen hat, sowie die Umgebung des Landers und die Erde.

Mit einer Computermaus, einem Touchpad oder einem mobilen Gerät lässt sich die Umgebung problemlos erforschen.

Hier geht es zum Panoramabild:

http://www.360cities.net/image/change-3-lunar-panorama-tcam-0010-enhanced

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Offline RonB

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1031 am: 06. September 2016, 16:14:08 »
Das ist echt mal ein tolles Bild!!!

Vielen Dank
Es recht zu machen Jedermann ist eine Kunst die keiner kann.

Offline Axel_F

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1032 am: 06. September 2016, 16:23:48 »
Ja, Wahnsinn. Dank 360°-Ansicht und hoher Auflösung ist die Aussicht auf unseren blauen Planet genial. Da will man glatt hinfliegen. ;)
"Denn ein Schiff erschaffen heißt nicht die Segel hissen, die Nägel schmieden, die Sterne lesen, sondern die Freude am Meer wachrufen." (Antoine de Saint-Exupéry)

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Offline MpunktApunkt

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1033 am: 06. September 2016, 19:51:12 »
Hallo,

das 360° Panorama ist echt klasse. :) Ich freue mich schon sehr auf die Live HD Übertragung des ersten Audi Lunar Quattro Cup vom Mond ;)

Viele begeisterte Grüße

Mario
Wenn Du heute morgen schon sechs unmögliche Dinge getan hast, warum dann nicht als siebentes zum Frühstück ins Milliways, das Restaurant am Ende des Universums?

Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1034 am: 06. September 2016, 20:04:23 »
Die Sonne kann man auch reinscrollen.

Die sieht da aus wie ein Kristallwesen aus einer Episode von Star Trek - The Next Generation.
Seit Apollo und Star Trek Classic Astronomie, Raumfahrt und SciFi-Fan.

TWR genügt als Anrede

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Offline MpunktApunkt

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1035 am: 06. September 2016, 20:17:48 »
[Verschwörungstheorie]
Auf der Aufnahme sind gar keine Sterne zu sehen. Die ist bestimmt in einem chinesischen Filmstudio entstanden.
[/Verschwörungstheorie]  ;D ;D ;D
Wenn Du heute morgen schon sechs unmögliche Dinge getan hast, warum dann nicht als siebentes zum Frühstück ins Milliways, das Restaurant am Ende des Universums?

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Offline HausD

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1036 am: 01. Februar 2017, 10:12:55 »
Wieder zurück ... auf den Mond

Die Chinesische Akademie der Wissenschaften hat, so hier, bei CSF, eine Zusammenfassung der Ergebnisse gebracht und nach einer Diskussion die weitere Nutzung von CE-3 zu einer Reihe von Projekten beschlossen.
Immerhin sendet der Lander noch normal und auch der Rover kann noch kommunizieren.

Im Video  - über das Luft- und Raumfahrt Beobachtungszentrum  vom 29.01.2017 - wird u.a. auch die Verbindung mit CE-3 gezeigt.


Bild aus dem Zentrum für Fernverbindungen                      BS-Bild: CSF, CCTV13

Gruß, HausD

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Offline HausD

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1037 am: 08. Juni 2017, 11:17:07 »
Ergebnisse für nächste Voirhaben

Auf dem GLEX-2017 Kongress wurde darüber berichtet, dass aus der Chang’e 3 Mission eine Reihe von Schlussfolgerungen für künftige Großunternehmungen abgeleitet wurden. 


Umfassendes Testfeld künftige für Großmondlandung                                         Foto: weibo  via SFF

Für die künftige Mondlandung, bei steigender Technologie, wurde ein großes umfassendes Testgelände für den Mondlander entwickelt und gebaut, mit einer Spannweite von 100 m und einem 110 m hohen Turm.

Gruß, HausD
- Anmerkung: Das Laden des Bildes kann verschiedetlich lang dauern -

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1038 am: 08. Januar 2018, 22:53:03 »
Hallo Zusammen,

ich konnte heute morgen gegen 01:10 UTC X-Band-Signale des Chang'e 3 Landers auf 8496 MHz empfangen.



Ein Vergleich der Signalstruktur mit früheren Aufnahmen von P.J. Marsh zeigen, dass es tatsächlich Signale des Landers sind. Die Unterbrechungen sind durch ungenaue Nachführung der scharf bündelnden Antenne entstanden.
Ich werde morgen früh nochmals mit besser kalibrierter Antenne nachgucken.

Schon verblüffend, dass der Lander nach über 4 Jahren unter den extremen Bedingungen auf dem Mond immer noch senden kann.

Gruss
Edgar

Offline Axel_F

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1039 am: 09. Januar 2018, 00:00:57 »
Und was sind das für Signale nach deiner Erfahrung heraus? Datenpakete (Bilder, Umgebungsparamter,...)? Oder nur Pings? Sind die dauerhaft? Oder wird nur ab und an gesendet?
"Denn ein Schiff erschaffen heißt nicht die Segel hissen, die Nägel schmieden, die Sterne lesen, sondern die Freude am Meer wachrufen." (Antoine de Saint-Exupéry)

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1040 am: 09. Januar 2018, 00:35:12 »
Das sind irgendwelche Daten, únmöglich zu sagen was. Das Signal ist insgesamt viel breitbandiger als der kleine Ausschnitt in meinem Spektrogramm. Sind also grössere Datenmengen. Können also gut Bilder sein. Wahrscheinlich nicht nur Pings.

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1041 am: 09. Januar 2018, 02:09:03 »
Ich kann den gestrigen Kontakt mit dem Chang'e 3 Lander bestätigen. Heute habe ich starke stabile Signale mit der kalibrierten Antenne. Man sieht zunächst nur den Träger (bei ca. -10000 Hz) und ab etwa 00:41:00 dann die Datensignale. Das Signal bei 0 Hz ist ein Artefakt des Empfängers.


Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1042 am: 09. Januar 2018, 11:24:56 »
Das Datensignal des Chang'e 3 Landers war heute morgen noch bis etwa 02:20 UTC aktiv. Es wurden also von 00:41 bis 02:20 Daten mit grosser Bandbreite übertragen. Der Träger war zuvor schon etwa 15 Minuten ohne sichtbare Modulation an.
Da der Lander noch immer Sonne hat, werde ich auch in den nächsten Tagen gucken ob das ein Routinebetrieb ist.


Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1043 am: 07. Februar 2018, 22:16:30 »
Der Chang'e 3 Lander ist auch an diesem Mondtag wieder aktiv geworden. Ich habe Träger und Datensignale in den frühen Morgenstunden des 5. und heutigen 7. Februar beobachtet. Diesesmal auf zwei verschiedenen Frequenzen nämlich 8496 MHz und 8470 MHz. Die Signale sehen ähnlich aus wie in den vorangegengenen Posts.
Von Yutu ist leider weiterhin nichts zu hören.

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1044 am: 11. März 2018, 21:34:52 »
Der Chang'e 3 Lander war auch an diesem, bald endenden, Mondtag am 6., 7. und 9. März aktiv und hat Datensignale auf 8496 MHz gesendet.

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Offline HausD

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1045 am: 28. Juni 2018, 06:58:22 »
Chang’e 3 Lander sendet noch...

Wieder einmal sind die Signale des CE-3 Landers empfangen worden:


... nach 5 Jahren ...    am 24.06.2018                                       Bilder: UHF-Satcom


Great finding indeed and strong signal = Bestätigung  von supertrack_it am 24. Juni

Gruß, HausD

Offline rasu.kw

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1046 am: 28. Juni 2018, 15:42:41 »
Der Chang'e 3 Lander ist auch an diesem Mondtag wieder aktiv geworden. Ich habe Träger und Datensignale in den frühen Morgenstunden des 5. und heutigen 7. Februar beobachtet. Diesesmal auf zwei verschiedenen Frequenzen nämlich 8496 MHz und 8470 MHz. Die Signale sehen ähnlich aus wie in den vorangegengenen Posts.
Von Yutu ist leider weiterhin nichts zu hören.

Kannst du etwas zu deiner verwendeten Technik sagen? Oder eine Quelle, wo es Beschreibungen zum möglichst unaufwendigen Empfang gibt? Ich wollte sowas mal mit unserer Elektronik Bastelgruppe machen .....

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1047 am: 28. Juni 2018, 23:48:07 »
Hallo,

ich habe meine Anlage schon öfter im Forum beschrieben.Einfach mal suchen. Unaufwändig geht es leider nicht.

Offline rasu.kw

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1048 am: 01. Juli 2018, 21:57:17 »
ich habe meine Anlage schon öfter im Forum beschrieben.Einfach mal suchen. Unaufwändig geht es leider nicht.

Moinsen,

meinst du solch eine Beschreibung?

Zitat:
Antenne: 1 m Prime Focus Parabol mit Hohlleitererreger mit Hütchenreflektor, linear polarisiert, mit 0.5° Auflösung in Az und El steuerbar
LNA (NF = 0.5 dB) und Downkonverter von Kuhne, wird leider nicht mehr produziert.
Nachsetzer AOR AR5000 mit IQ Mischer am 10.7 MHz Ausgang
Signalanalyse mit Spectrum Lab
Antennen- und Empfängersteuerung mit eigener Software
Ephemeriden von Horizons
Zitat Ende.

Dann dafür erst einmal danke. Hätte sein können, du hast eine Webseite mir genauerer Beschreibung. Insbesondere die Antennensteuerung ist ja ne spannende Sache....

Wir haben bei uns auf dem Funkerberg einen mittelgroßen Spiegel stehen. Wenn wir den nutzbar machen könnten ...

Viele Grüße Rainer

Offline DF2MZ

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Re: Chang’e 3 - Lunar Lander
« Antwort #1049 am: 17. März 2019, 23:05:34 »
Chang'e 3 ist noch immer aktiv. Wahrscheinlich habe ich gestern erste Signale nach der letzten Mondnacht gesehen. Schon beeindruckend nach über 5 Jahren auf dem Mond: https://twitter.com/df2mz/status/1106984044510801921

Von Yutu ist leider weiterhin nichts zu hören.